足球机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·足球机器人比赛 | 第7-8页 |
| ·足球机器人国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·足球机器人研究意义 | 第11页 |
| ·本文的研究内容和论文结构 | 第11-13页 |
| 第二章 足球机器人控制系统总体结构 | 第13-19页 |
| ·MiroSot3vs3 机器人足球系统的组成 | 第13-17页 |
| ·机器人小车子系统 | 第14-16页 |
| ·通讯子系统 | 第16页 |
| ·视觉子系统 | 第16-17页 |
| ·决策子系统 | 第17页 |
| ·足球机器人控制系统的软件结构 | 第17-18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 机器人的目标信息获取层设计 | 第19-32页 |
| ·色标的选择 | 第19-20页 |
| ·色标颜色的选择 | 第19-20页 |
| ·色标形状的设计 | 第20页 |
| ·图像预处理 | 第20-23页 |
| ·颜色空间选择 | 第20-21页 |
| ·基于动态阈值的背景减差算法 | 第21-22页 |
| ·动态光照条件下机器人信息补偿 | 第22-23页 |
| ·图像分割 | 第23-27页 |
| ·基于 HSI 的图像分割 | 第23-24页 |
| ·种子生长算法 | 第24-27页 |
| ·目标信息提取 | 第27-28页 |
| ·实验结果与分析 | 第28-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 足球机器人决策子系统设计 | 第32-54页 |
| ·改进型三层模型的决策子系统结构 | 第32页 |
| ·足球机器人系统的建模 | 第32-35页 |
| ·足球机器人的运动环境模型 | 第33-34页 |
| ·足球的运动模型 | 第34页 |
| ·足球机器人的运动学模型 | 第34-35页 |
| ·基本动作层设计 | 第35-38页 |
| ·基本动作 | 第36页 |
| ·足球机器人的技术动作 | 第36-38页 |
| ·运动规划层设计 | 第38-47页 |
| ·人工势场方法路径规划 | 第39-40页 |
| ·人工势场方法缺陷分析及改进措施 | 第40-45页 |
| ·改进型人工势场法的实验结果 | 第45-47页 |
| ·协调层设计 | 第47-49页 |
| ·协调层结构 | 第47页 |
| ·态势分析及权重式多因素角色分配 | 第47-48页 |
| ·球场分区 | 第48页 |
| ·多因子查表式策略库 | 第48-49页 |
| ·策略知识库的设计 | 第49-53页 |
| ·底层监控和伺服策略的设计 | 第50页 |
| ·动作层策略的设计 | 第50-52页 |
| ·比赛层策略的设计 | 第52-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 足球机器人控制系统的实现 | 第54-61页 |
| ·控制系统硬件平台 | 第54页 |
| ·控制平台软件总体结构 | 第54-55页 |
| ·控制系统中应用的主要技术 | 第55-59页 |
| ·公共数据库的设计 | 第55-56页 |
| ·动态链接库技术 | 第56-57页 |
| ·多线程技术 | 第57页 |
| ·双向循环链表技术在公共数据库中的应用 | 第57-58页 |
| ·其他技术的应用 | 第58-59页 |
| ·主界面图 | 第59-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| ·结论 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
