| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第13-21页 |
| ·乒乓球机器人的研究发展现状 | 第13-18页 |
| ·乒乓球机器人视觉系统的研究发展现状 | 第18-20页 |
| ·乒乓球机器人本体视觉系统研究的挑战 | 第20-21页 |
| ·本文主要内容 | 第21-22页 |
| ·本文结构 | 第22-23页 |
| 2 标志点的设置与跟踪识别 | 第23-43页 |
| ·背景与概述 | 第23页 |
| ·标志点的设置 | 第23-30页 |
| ·摄像机透视模型 | 第24-27页 |
| ·标志点形状和大小的设置 | 第27-29页 |
| ·标志点的颜色设置 | 第29-30页 |
| ·基于预测搜索域的标志点跟踪识别算法 | 第30-36页 |
| ·识别搜索算法 | 第31页 |
| ·标志点排序算法 | 第31-32页 |
| ·预测搜索算法 | 第32-36页 |
| ·标志点补全算法 | 第36页 |
| ·实验与分析 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 3 机器人本体双目视觉系统自定位 | 第43-67页 |
| ·背景与概述 | 第43-44页 |
| ·单目正交迭代(LHM)算法 | 第44-47页 |
| ·算法基本原理 | 第44-46页 |
| ·算法的缺陷分析 | 第46-47页 |
| ·基于相对位姿约束的双目位姿估计(MAAMC)算法 | 第47-53页 |
| ·算法基本原理 | 第47-51页 |
| ·算法的缺陷分析 | 第51-53页 |
| ·动态异步双目视觉系统的位姿估计策略 | 第53-54页 |
| ·实验与分析 | 第54-65页 |
| ·静态视觉系统自定位结果分析 | 第55-58页 |
| ·动态视觉系统自定位结果分析 | 第58-65页 |
| ·双目视觉系统的定位原理 | 第58-60页 |
| ·双目视觉系统基线长度设置及实验 | 第60-63页 |
| ·动态视觉系统自定位对比实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 4 异步双目视觉系统乒乓球飞行轨迹估计 | 第67-83页 |
| ·背景与概述 | 第67-68页 |
| ·乒乓球飞行模型的简化 | 第68-69页 |
| ·基于滑动窗口的实时乒乓球飞行轨迹估计(SWRTEA)算法 | 第69-74页 |
| ·优化方法目标函数的建立 | 第70-72页 |
| ·优化方法的初始值获取 | 第72-73页 |
| ·基于滑动窗口的迭代优化 | 第73-74页 |
| ·实验与分析 | 第74-82页 |
| ·仿真实验 | 第74-77页 |
| ·滑动窗口长度S的选取分析 | 第75页 |
| ·SWRTEA算法与SA算法的精度对比 | 第75-77页 |
| ·实物实验 | 第77-82页 |
| ·轨迹相似度e'm与em的一致性比较 | 第79-80页 |
| ·SWRTEA算法与SA算法的精度对比 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 5 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 附录 8个标志点的预测搜索域实验补充 | 第91-95页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 作者简历 | 第97页 |