| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第9-11页 |
| ·所选课题的题目及来源 | 第9页 |
| ·中央空调风管污染的严重性及定期清洗的必要性 | 第9-10页 |
| ·目前国内中央空调通风系统清洗状况 | 第10-11页 |
| ·中央空调风管清洗机器人的研究现状分析 | 第11-14页 |
| ·国外风管清洗机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内风管清洗机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·目前风管清洗机器人存在的问题 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 自适应型中央空调管道清洗机器人系统的总体设计 | 第15-18页 |
| ·机器人总体设计方案 | 第15页 |
| ·机器人的主体性能指标 | 第15-17页 |
| ·机器人工作原理和各种功能的实现 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 机器人各部分的结构参数的设计及选用 | 第18-31页 |
| ·机器人主体尺寸大小的确定 | 第18-19页 |
| ·机器人移动机构的设计 | 第19-25页 |
| ·移动方案的确定 | 第19-23页 |
| ·驱动方式的确定 | 第23-24页 |
| ·驱动电机的选择 | 第24-25页 |
| ·机器人清洗机构的设计 | 第25-29页 |
| ·清洗臂举升机构的设计 | 第26-27页 |
| ·清洗刷机构的设计 | 第27-29页 |
| ·机器人照明和检测装置 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 机器人自适应型装置的设计 | 第31-37页 |
| ·履带足变位装置 | 第31-34页 |
| ·刷头更换装置 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 机器人工作时的运动状态及受力分析 | 第37-55页 |
| ·机器人移动机构动力学分析 | 第37-38页 |
| ·机器人直线运动状态分析 | 第38-40页 |
| ·机器人在管道中移动时拖线阻力的分析 | 第40-42页 |
| ·机器人通过垂直台阶的研究 | 第42-48页 |
| ·机器人前端带轮通过垂直台阶时的受力分析 | 第43-47页 |
| ·机器人越障极限状态分析 | 第47-48页 |
| ·机器人爬坡和跨越沟道能力的研究 | 第48-50页 |
| ·机器人在风管内转弯时的通过性分析 | 第50-53页 |
| ·管道机器人在水平直角弯管的通过性分析 | 第50-51页 |
| ·管道机器人在矩形管斜接弯头的通过性分析 | 第51-52页 |
| ·机器人在圆弧形弯头的通过性分析 | 第52-53页 |
| ·机器人转弯半径的研究 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第60页 |