室内智能轮椅控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-19页 |
| ·智能轮椅研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外智能轮椅研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外智能轮椅研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内智能轮椅研究现状 | 第10-12页 |
| ·智能轮椅的研发局限和趋势 | 第12-13页 |
| ·智能轮椅关键技术解析 | 第13-17页 |
| ·环境感知与导航 | 第13-16页 |
| ·实时性运动控制 | 第16页 |
| ·人机交互接口 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 室内智能轮椅系统模块化研究 | 第19-31页 |
| ·室内智能轮椅的模块划分与设计 | 第19-21页 |
| ·电源模块 | 第21-22页 |
| ·操作手柄及控制系统设计 | 第22-24页 |
| ·操纵杆控制轮椅运动的基本原理 | 第22-23页 |
| ·操作手柄控制方法 | 第23页 |
| ·操纵杆信号采集与处理 | 第23-24页 |
| ·室内智能轮椅环境感知和自主避障模块设计 | 第24-30页 |
| ·超声波传感器测距基本原理 | 第24-26页 |
| ·超声波传感器避障系统硬件设计 | 第26-27页 |
| ·超声波测距软件设计 | 第27-29页 |
| ·误差分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 室内智能轮椅驱动系统设计 | 第31-38页 |
| ·直流无刷电机的功率选型 | 第31页 |
| ·直流无刷电机的基本工作原理 | 第31-33页 |
| ·直流无刷电机的结构组成 | 第33-34页 |
| ·室内智能轮椅电机的驱动控制 | 第34-36页 |
| ·室内智能轮椅电机驱动控制结构 | 第34页 |
| ·室内智能轮椅电机驱动硬件设计 | 第34-36页 |
| ·室内智能轮椅电机驱动软件设计 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 智能轮椅的运动学描述及避障规则分析 | 第38-43页 |
| ·室内智能轮椅的运动学描述 | 第38-40页 |
| ·室内智能轮椅的避障规则分析及安全距离确定 | 第40-42页 |
| ·避开前方障碍物 | 第40-41页 |
| ·避开侧面障碍物 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 智能轮椅多传感器数据融合算法研究 | 第43-59页 |
| ·基于模糊控制算法的自主避障系统 | 第43-49页 |
| ·智能轮椅的模糊避障控制系统设计 | 第44-48页 |
| ·室内智能轮椅模糊避障系统的软件实现 | 第48页 |
| ·智能轮椅模糊控制系统仿真结果 | 第48-49页 |
| ·基于模糊神经网络技术多传感器数据融合研究 | 第49-57页 |
| ·分区算法 | 第50-52页 |
| ·距离信息模糊化 | 第52页 |
| ·神经网络分类 | 第52-55页 |
| ·查询模糊规则 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第59-60页 |
| ·完善和改进的方向 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
