基于多传感器的机器人环境建模与导航
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·传感器建模方法研究现状 | 第10-11页 |
| ·避障导航方法研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容与创新点 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·主要创新点 | 第13页 |
| ·本文的组织架构 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人环境地图建模方法研究 | 第15-20页 |
| ·传统地图构建方法及其不足 | 第15-17页 |
| ·栅格地图法 | 第15-16页 |
| ·几何特征地图法 | 第16页 |
| ·拓扑地图法 | 第16-17页 |
| ·自适应栅格法构建环境地图 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于多传感器的机器人局部未知环境建模方法 | 第20-42页 |
| ·基于激光传感器的环境建模方法 | 第20-24页 |
| ·基于视觉传感器的环境建模方法 | 第24-36页 |
| ·障碍物检测 | 第25-31页 |
| ·视觉测距模型 | 第31-36页 |
| ·基于多传感器的机器人局部未知环境建模 | 第36-41页 |
| ·多传感器建模方法 | 第37-40页 |
| ·障碍判定决策 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人实时避障导航研究与实现 | 第42-51页 |
| ·避障导航技术方法分析与选用 | 第42-43页 |
| ·VFH~*避障方法实现 | 第43-46页 |
| ·机器人快速避障导航 | 第46-50页 |
| ·实验实现 | 第46-49页 |
| ·实验分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人在真实环境下环境建模与导航实验 | 第51-56页 |
| ·实验设计 | 第51页 |
| ·实验目的 | 第51页 |
| ·实验方案 | 第51页 |
| ·实验实现 | 第51-55页 |
| ·局部未知环境建模实验 | 第52-53页 |
| ·避障导航实验 | 第53-55页 |
| ·实验中的困难及解决办法 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结和展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
