双足竞步机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·双足步行机器人研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| ·国外发展概况 | 第8-10页 |
| ·国内研究历史及现状 | 第10-11页 |
| ·课题的来源，背景及意义 | 第11-12页 |
| ·背景及意义 | 第11页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·交叉足机器人相关介绍 | 第12页 |
| ·论文内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人控制系统总体方案设计 | 第14-22页 |
| ·机器人结构简介 | 第14-19页 |
| ·机器人驱动元件 | 第15-18页 |
| ·机器人脚板简介 | 第18-19页 |
| ·控制系统设计 | 第19-21页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第19-20页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第20页 |
| ·控制系统设计流程 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件设计 | 第22-30页 |
| ·硬件电路的总体方案 | 第22-23页 |
| ·主控板硬件电路设计 | 第23-27页 |
| ·MCU 模块电路 | 第23页 |
| ·电源稳压模块电路 | 第23-24页 |
| ·舵机控制模块电路 | 第24-27页 |
| ·通讯板硬件电路设计 | 第27-29页 |
| ·232 通讯模块电路 | 第27页 |
| ·电源稳压模块电路 | 第27-28页 |
| ·舵机接口模块电路 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第章 双足竞步机人运动学计与步态规划 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·齐次变换 | 第30-31页 |
| ·双足竞步机器人的运动学建模 | 第31-35页 |
| ·双足竞步机器人模型的建立 | 第31-33页 |
| ·双足竞步机器人运动学方程 | 第33-35页 |
| ·机器人的运动学计算 | 第35-39页 |
| ·站立腿的逆运动学计算 | 第35-38页 |
| ·摆动腿的逆运动学计算 | 第38-39页 |
| ·摆动腿的正运动学计算 | 第39页 |
| ·交叉足机器人步态规划 | 第39-43页 |
| ·姿态轨迹的规划 | 第41-42页 |
| ·关节转动角度曲线的生成 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 机器人控制系统软件设计与调试 | 第45-55页 |
| ·VC 调试软件设计 | 第45-46页 |
| ·下位机控制软件设计 | 第46-54页 |
| ·C8051F310 的开发应用环境 | 第46页 |
| ·下位机程序设计 | 第46-48页 |
| ·半双工 UART 通信 | 第48-50页 |
| ·A X-12+机驱动程序 | 第50-54页 |
| ·实际测试 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录一 系统模块总原图 | 第58-60页 |
| 附录二 分初始化源程序 | 第60-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简介 | 第77页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第77页 |
