基于免疫蚁群算法的机器人路径规划
| 论文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人概述 | 第10-12页 |
| ·机器人简介 | 第10页 |
| ·移动机器人发展与研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的研究内容 | 第11-12页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第12-16页 |
| ·路径规划的定义与研究内容 | 第12-13页 |
| ·路径规划研究现状 | 第13-15页 |
| ·路径规划的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文的结构和主要工作 | 第16-18页 |
| 2 人工免疫算法和蚁群算法的介绍 | 第18-28页 |
| ·人工免疫算法 | 第18-21页 |
| ·蚁群算法 | 第21-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 环境模型的建立与算法的研究 | 第28-40页 |
| ·环境模型的建立 | 第28-33页 |
| ·机器人工作空间的降维处理 | 第28-30页 |
| ·栅格模型的建立 | 第30-33页 |
| ·算法的研究 | 第33-39页 |
| ·算法特点的研究 | 第33-34页 |
| ·算法的步骤 | 第34-35页 |
| ·具体步骤实现 | 第35-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 4 路径规划的仿真分析与比较 | 第40-52页 |
| ·路径规划的描述 | 第40-41页 |
| ·机器人路径规划的数学描述 | 第40页 |
| ·机器人路径规划的约束条件 | 第40-41页 |
| ·LABVIEW 仿真软件的简介 | 第41页 |
| ·不同算法的仿真与比较 | 第41-45页 |
| ·算法的仿真 | 第41-43页 |
| ·算法性能的比较 | 第43-45页 |
| ·相同问题规模的不同障碍物位置的仿真与比较 | 第45-48页 |
| ·不同障碍物位置的仿真 | 第45-47页 |
| ·算法性能的比较 | 第47-48页 |
| ·不同环境模型规模的仿真与比较 | 第48-51页 |
| ·不同环境模型规模的仿真 | 第48-50页 |
| ·算法性能的比较 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 在学期间研究成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
