智能机器人运动控制系统及算法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| ·机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国外发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-13页 |
| ·论文选题背景及意义 | 第13-15页 |
| ·论文选题的背景 | 第13-14页 |
| ·论文研究的实际意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 智能机器人的硬件设计 | 第16-35页 |
| ·机器人的整体规划 | 第16-17页 |
| ·运动控制模块 | 第17-26页 |
| ·电机选型 | 第17-20页 |
| ·机械结构及动力传动 | 第20-22页 |
| ·驱动电路设计 | 第22-24页 |
| ·倍频电路及鉴向电路设计 | 第24-26页 |
| ·处理器模块 | 第26-29页 |
| ·处理器的主要性能 | 第26-29页 |
| ·电源模块 | 第29-30页 |
| ·电机直接供电的部分 | 第29页 |
| ·控制电路供电部分 | 第29页 |
| ·电池电压检测电路 | 第29-30页 |
| ·红外传感器模块 | 第30-31页 |
| ·红外传感器测距的原理 | 第30-31页 |
| ·无线串口模块 | 第31-32页 |
| ·无线串口的简介 | 第31-32页 |
| ·无线串口的应用 | 第32页 |
| ·地磁导航模块 | 第32-33页 |
| ·地磁芯片的简介 | 第33页 |
| ·地磁导航模块的相关电路及应用 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 智能机器人运动控制系统软件设计 | 第35-64页 |
| ·控制相关电路的软件设计 | 第35-40页 |
| ·用于观察参数的人机界面 | 第35-36页 |
| ·电机的鉴向程序设计 | 第36-37页 |
| ·电池电压检测程序设计 | 第37-39页 |
| ·地磁导航模块程序设计 | 第39-40页 |
| ·电机控制 | 第40-58页 |
| ·电机模型建立 | 第40-44页 |
| ·PID控制 | 第44-47页 |
| ·电机速度PID仿真及实际参数调节 | 第47-55页 |
| ·机器人旋转角度PID的实际参数调节 | 第55-58页 |
| ·机器人基本动作 | 第58-63页 |
| ·直走控制 | 第58-61页 |
| ·直走特定距离控制 | 第61页 |
| ·转弯控制 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 4 智能机器人搜索算法的设计 | 第64-83页 |
| ·机器人定位 | 第64-66页 |
| ·坐标定义与起点转化 | 第64-65页 |
| ·方向转化 | 第65-66页 |
| ·墙壁信息的获取及存储 | 第66-67页 |
| ·墙壁信息的获取 | 第66页 |
| ·墙壁信息的存储 | 第66-67页 |
| ·各种运行法则 | 第67-70页 |
| ·简单的运行法则 | 第67-68页 |
| ·求心法则 | 第68-70页 |
| ·迷宫中无记忆运行 | 第70-71页 |
| ·无记忆走迷宫的程序设计 | 第70-71页 |
| ·搜索算法 | 第71-76页 |
| ·广度优先搜索和深度优先搜索 | 第71页 |
| ·启发式搜索算法 | 第71-73页 |
| ·搜寻局部优先路径和全局优先路径 | 第73-76页 |
| ·主程序设计 | 第76-82页 |
| ·路径标记与比较 | 第76-78页 |
| ·运行到指定位置 | 第78页 |
| ·搜索迷宫的程序设计 | 第78-79页 |
| ·冲刺的程序设计 | 第79-80页 |
| ·主程序设计 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 5 实际调试结果 | 第83-88页 |
| ·外传感器的调试 | 第83-84页 |
| ·机械结构对电机控制的影响 | 第84-85页 |
| ·机器人的各种动作 | 第85-87页 |
| ·迷宫搜索的调试 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 作者简历 | 第93-97页 |
| 学位论文数据集 | 第97页 |
