多移动机器人的无线网络协调控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的现状 | 第12-17页 |
| ·多机器人系统的应用状况 | 第17-20页 |
| ·论文的主要内容 | 第20-22页 |
| 2 移动机器人所使用的网络 | 第22-32页 |
| ·网络控制系统的概念 | 第22-23页 |
| ·网络控制系统的结构 | 第23-25页 |
| ·无线通信协议 | 第25-28页 |
| ·IEEE 802.11协议 | 第25-26页 |
| ·IEEE 802.15.4/ZigBee协议 | 第26-27页 |
| ·蓝牙 | 第27页 |
| ·红外数据传输 | 第27-28页 |
| ·无线网络中常见的问题 | 第28-30页 |
| ·无线网络控制系统的节点驱动方式 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 多机器人通信网络拓扑连接和协调控制器设计 | 第32-61页 |
| ·机器人的协作方式 | 第32-34页 |
| ·相关的图论基础 | 第34-37页 |
| ·机器人网络连接权重和协调控制器设计 | 第37-42页 |
| ·模型建立 | 第37-39页 |
| ·权重选取和控制器设计 | 第39-42页 |
| ·Matlab原理仿真验证 | 第42-53页 |
| ·近似网络环境的True Time仿真 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 4 随机丢包网络环境中机器人协调控制器设计 | 第61-80页 |
| ·无线网络中存在丢包时模型的建立 | 第61-62页 |
| ·丢包处理控制器设计 | 第62-64页 |
| ·Matlab原理仿真验证 | 第64-72页 |
| ·近似网络环境的True Time仿真 | 第72-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5 算法对比 | 第80-86页 |
| ·本文算法对比 | 第80-82页 |
| ·本文算法与其它算法对比 | 第82-86页 |
| 6 工作总结和展望 | 第86-88页 |
| ·工作总结 | 第86页 |
| ·进一步工作建议 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 作者简历 | 第91-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
