| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人系统常用控制方法概述 | 第7-10页 |
| ·基于模型的控制方法 | 第8-9页 |
| ·不基于模型的控制方法 | 第9-10页 |
| ·重复学习控制概述 | 第10-13页 |
| ·重复学习控制的基本原理 | 第10-12页 |
| ·重复学习控制的研究与发展概况 | 第12-13页 |
| ·论文选题的意义及内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人系统的模型及理论知识 | 第15-23页 |
| ·机器人系统的数学模型及基本特性 | 第15-18页 |
| ·稳定性证明的理论基础 | 第18-21页 |
| ·基本概念 | 第18-19页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 机器人系统的线性重复学习轨迹跟踪控制 | 第23-35页 |
| ·前言 | 第23页 |
| ·线性重复学习控制器的设计 | 第23-26页 |
| ·闭环系统误差方程 | 第23-25页 |
| ·控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·闭环系统全局渐近稳定性分析 | 第26-29页 |
| ·数值仿真结果 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 机器人系统的非线性滑模重复学习轨迹跟踪控制 | 第35-47页 |
| ·前言 | 第35页 |
| ·非线性滑模重复学习控制器的设计 | 第35-39页 |
| ·控制器的设计 | 第36-38页 |
| ·闭环系统误差方程 | 第38-39页 |
| ·闭环系统全局渐近稳定性分析 | 第39-42页 |
| ·数值仿真结果 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人系统的自适应重复学习轨迹跟踪控制 | 第47-57页 |
| ·前言 | 第47页 |
| ·自适应重复学习控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·闭环系统误差方程 | 第47-49页 |
| ·控制器的设计 | 第49-50页 |
| ·闭环系统全局渐近稳定性分析 | 第50-52页 |
| ·数值仿真结果 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |