| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·运动学不确定机器人任务空间控制的发展现状 | 第8-9页 |
| ·论文的主要内容和章节安排 | 第9-11页 |
| ·论文的主要内容 | 第9-10页 |
| ·论文的章节安排 | 第10-11页 |
| 第二章 理论基础 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·基本概念 | 第11-12页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第12-16页 |
| ·Lyapunov 直接方法 | 第13-14页 |
| ·LaSalle 不变性原理 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 运动学不确定机器人任务空间状态反馈位置控制 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人系统模型和基本特性 | 第17-18页 |
| ·状态反馈非线性 PD 加重力补偿控制 | 第18-31页 |
| ·控制器设计 | 第18-21页 |
| ·全局渐近稳定性分析 | 第21-25页 |
| ·数值仿真结果 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 运动学不确定机器人任务空间输出反馈位置控制 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·输出反馈非线性 PD 加重力补偿控制 | 第33-45页 |
| ·控制器设计 | 第33-34页 |
| ·半全局渐近稳定性 | 第34-38页 |
| ·数值仿真结果 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 运动学不确定机器人任务空间非线性 PID 位置控制 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·非线性 PID 位置控制 | 第47-58页 |
| ·控制器设计 | 第47-48页 |
| ·全局渐近稳定性 | 第48-53页 |
| ·数值仿真结果 | 第53-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
