一种四索牵引平动并联机器人的运动分析与控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·柔索牵引并联机器人的研究概况 | 第9-11页 |
| ·柔索牵引并联机器人建模和控制研究概况 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 四索牵引平动并联机器人的运动学分析 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·四索牵引平动机器人结构模型 | 第15-17页 |
| ·索牵引平动机器人的运动逆解分析 | 第17-18页 |
| ·索牵引平动机器人的运动正解分析 | 第18-22页 |
| ·雅克比矩阵 | 第18-20页 |
| ·牛顿迭代法 | 第20-22页 |
| ·数值算例 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 索牵引机器人的动力学分析 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·执行器模型 | 第26页 |
| ·柔索有限元模型 | 第26-30页 |
| ·系统组装模型 | 第30-34页 |
| ·总体编号 | 第30-32页 |
| ·总体组装 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 模型数值仿真与运动分析 | 第35-57页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·数值仿真 | 第35-41页 |
| ·数值仿真策略 | 第35-38页 |
| ·数值算法 | 第38-40页 |
| ·程序实现 | 第40-41页 |
| ·模型验证与分析 | 第41-49页 |
| ·模型验证 | 第41-45页 |
| ·模型分析 | 第45-49页 |
| ·模型运动分析 | 第49-55页 |
| ·圆形轨迹 | 第49-51页 |
| ·直线轨迹 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 索牵引机器人系统的振动控制 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·数字PID控制策略 | 第57-58页 |
| ·控制器设计 | 第58-64页 |
| ·数字PID控制算法 | 第59-61页 |
| ·反馈系统采样方法 | 第61-63页 |
| ·索长反馈计算方法 | 第63-64页 |
| ·控制策略验证与分析 | 第64-69页 |
| ·数字PID反馈控制程序实现 | 第64-65页 |
| ·PID控制策略的验证与分析 | 第65-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
