| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·载体系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·连续型机器人研究现状 | 第13-19页 |
| ·对现有飞机油箱检查技术的分析 | 第19页 |
| ·课题研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 飞机油箱检查机器人连续型总体结构设计 | 第21-32页 |
| ·飞机油箱结构及漏点排故分析 | 第21-23页 |
| ·飞机油箱检查机器人要求及整体机械结构的设计 | 第23-25页 |
| ·飞机油箱检查机器人的设计原则要求 | 第23-24页 |
| ·飞机油箱检查机器人整体机械结构 | 第24-25页 |
| ·连续型蛇臂机构的设计 | 第25-29页 |
| ·连续型蛇臂仿生关节结构的研究及设计 | 第25-27页 |
| ·连续型蛇臂机构关节参数分析 | 第27-29页 |
| ·连续型蛇臂机构关节样机参数 | 第29页 |
| ·连续型蛇臂机构驱动结构的设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 飞机油箱检查机器人蛇臂机构运动学的分析 | 第32-45页 |
| ·单关节运动学分析 | 第32-40页 |
| ·基于投影变换法的绳长变化量求解 | 第33-34页 |
| ·基于虚坐标变换法的单关节末端坐标求解 | 第34-37页 |
| ·单关节运动学正解及逆解 | 第37页 |
| ·单关节工作空间分析 | 第37-38页 |
| ·运动学假设条件的误差分析 | 第38-40页 |
| ·多关节解耦运动学分析 | 第40-42页 |
| ·运动学仿真分析研究 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 飞机油箱检查机器人的控制系统研究及实验分析 | 第45-54页 |
| ·飞机油箱检查机器人的控制系统研究 | 第45-48页 |
| ·飞机油箱检查机器人的硬件系统概述 | 第46-47页 |
| ·飞机油箱检查机器人的软件系统概述 | 第47-48页 |
| ·仿真实验结果分析实验 | 第48-49页 |
| ·样机实验及结果分析 | 第49-53页 |
| ·单关节误差分析实验 | 第49-51页 |
| ·多关节对比误差分析实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |