| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·制鞋喷胶设备的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外制鞋喷胶设备研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内制鞋喷胶设备研究现状 | 第16-17页 |
| ·面向制鞋喷胶控制的研究现状 | 第17-18页 |
| ·面向制鞋喷胶轨迹的获取与姿态控制的研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文的研究意义与主要内容 | 第20-24页 |
| ·课题来源 | 第20-21页 |
| ·论文主要的研究内容及框架结构 | 第21-24页 |
| 第2章 面向制鞋喷胶的机器人喷涂累积模型建立 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·制鞋喷胶胶水性能分析 | 第24-25页 |
| ·胶膜形态与剥离强度的关系 | 第25-26页 |
| ·机器人喷涂轨迹对胶膜形态的影响 | 第26-31页 |
| ·机器人喷涂轨迹梯度对胶膜形态的影响 | 第27-30页 |
| ·机器人喷涂轨迹曲率对胶膜形态的影响 | 第30-31页 |
| ·机器人喷涂累积模型的建立 | 第31-36页 |
| ·实例分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于CAD/CAM集成的制鞋喷胶机器人运动轨迹与姿态控制 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于CAD/CAM集成的制鞋喷胶机器人运动控制方案 | 第40-41页 |
| ·制鞋喷胶轨迹数据的获取 | 第41-44页 |
| ·喷胶轨迹基础信息的生成 | 第42-43页 |
| ·轨迹代码中有效数据的获取 | 第43-44页 |
| ·面向制鞋喷胶的机器人喷涂轨迹插补参数设定 | 第44-48页 |
| ·顺时针圆弧插补对应机器人插补的参数设定 | 第45-47页 |
| ·逆时针圆弧插补对应机器人插补的参数设定 | 第47-48页 |
| ·基面向制鞋喷胶的机器人喷涂姿态参数设定 | 第48-53页 |
| ·ZOX平面内姿态的确定 | 第48-50页 |
| ·XOY平面内机器人姿态的确定 | 第50-53页 |
| ·基于鞋楦设计信息的机器人轨迹、姿态控制的仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 面向制鞋喷胶的机器人运动控制信息转换与传输 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·面向制鞋喷胶的机器人运动控制系统的信息流程 | 第56-58页 |
| ·面向制鞋喷胶的机器人运动轨迹生成 | 第58-61页 |
| ·制鞋喷胶轨迹基础数据的获取 | 第58-59页 |
| ·喷胶轨迹数据到机器人数据格式的转换 | 第59-61页 |
| ·面向制鞋喷胶的机器人控制参数坐标转换 | 第61-64页 |
| ·鞋楦底面特征点的标定与获取 | 第61-62页 |
| ·设计软件坐标系到机器人世界坐标系的映射 | 第62-64页 |
| ·面向制鞋喷胶的机器人运动控制参数传输 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 面向制鞋的机器人喷胶实验与分析 | 第68-78页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验平台的搭建 | 第68-69页 |
| ·机器人喷胶运动控制系统的软件开发 | 第69-74页 |
| ·实验结果分析 | 第74-77页 |
| ·梯度差处机器人喷胶实验与分析 | 第74-76页 |
| ·小曲率转弯处机器人喷胶实验与分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第88页 |
