异构双腿机器人步态验证系统与步态跟随系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·异构双腿机器人研究背景 | 第11-15页 |
| ·双腿行走机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·智能假肢研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第15-16页 |
| ·异构双腿机器人的提出 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作 | 第16-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-20页 |
| 第2章 异构双腿机器人实验平台介绍 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·异构双腿机器人实验平台介绍 | 第21-26页 |
| ·人工腿结构 | 第21-25页 |
| ·仿生腿结构 | 第25-26页 |
| ·BRHL控制系统介绍 | 第26-29页 |
| ·BRHL控制系统硬件设备改造 | 第26-28页 |
| ·分布式控制系统架构 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 BRHL步态数据处理 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·步态数据的获取 | 第30-33页 |
| ·基于模型分析的步态数据获取 | 第31-32页 |
| ·基于人体运动学信息检测的步态数据获取 | 第32-33页 |
| ·数据处理 | 第33-40页 |
| ·S-Curve插补原理 | 第35-37页 |
| ·S-Curve插补实现 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 BRHL步态验证系统的实现 | 第42-62页 |
| ·基于CAN总线的BRHL控制系统 | 第42-45页 |
| ·基于CAN总线的人工腿伺服模块 | 第42-44页 |
| ·基于CAN总线的BRHL混合闭环位置伺服系统 | 第44-45页 |
| ·滑模变结构控制在BRHL关节控制中应用 | 第45-56页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第45-46页 |
| ·滑动模态的等效控制 | 第46-47页 |
| ·滑动模态的存在性、可达性及滑模运动的稳定性 | 第47-48页 |
| ·滑动控制器设计基本方法 | 第48-49页 |
| ·直流电机动态数学模型的建立 | 第49-53页 |
| ·BRHL关节电机滑模控制器的设计与仿真 | 第53-56页 |
| ·BRHL实验平台硬件扩展 | 第56-57页 |
| ·BRHL步态验证系统软件实现 | 第57-60页 |
| ·BRHL步态验证系统实验 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于步态对称性的步态跟随系统的实现 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·步态的对称性 | 第62-64页 |
| ·基于PCA数据重构的步态对称性分析 | 第64-68页 |
| ·基于PCA的数据重构理论 | 第64-66页 |
| ·基于PCA的步态对称性分析与步态规划 | 第66-68页 |
| ·实验系统的硬件实现 | 第68-69页 |
| ·实验系统的软件实现 | 第69-72页 |
| ·实验结果 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·工作总结 | 第74页 |
| ·问题与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
