全景移动机器人SLAM关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·全景移动机器人介绍 | 第12-13页 |
| ·同时定位与地图创建问题 | 第13-15页 |
| ·环境地图表达问题 | 第13-14页 |
| ·数据关联问题 | 第14页 |
| ·不确定性问题 | 第14页 |
| ·超多维问题 | 第14-15页 |
| ·基于视觉传感器的SLAM研究 | 第15-18页 |
| ·视觉SLAM的研究进展 | 第15-16页 |
| ·全景SLAM的研究意义与难点问题 | 第16-18页 |
| ·本文研究课题与组织结构 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第18页 |
| ·本文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 SLAM问题研究及算法实现 | 第20-32页 |
| ·SLAM问题描述 | 第20-22页 |
| ·SLAM问题实现常用方法 | 第22-25页 |
| ·基于EKF的SLAM方法 | 第22-24页 |
| ·基于粒子滤波的SLAM方法 | 第24页 |
| ·基于稀疏扩展信息滤波的SLAM方法 | 第24-25页 |
| ·SLAM的运动模型和观测模型 | 第25-27页 |
| ·运动模型 | 第25-26页 |
| ·观测模型 | 第26-27页 |
| ·EKF-SLAM算法仿真及结果分析 | 第27-30页 |
| ·仿真模型建模 | 第27-28页 |
| ·仿真实验 | 第28-30页 |
| ·结果分析 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 全景图像特征提取与匹配 | 第32-48页 |
| ·移动机器人全景视觉介绍 | 第32-35页 |
| ·全景视觉硬件结构 | 第32-33页 |
| ·单一视点性质 | 第33-35页 |
| ·全景图像特征提取常用方法 | 第35-37页 |
| ·全景图像的SIFT特征提取 | 第37-42页 |
| ·多尺度极值点检测 | 第37-39页 |
| ·关键点精确定位 | 第39-40页 |
| ·关键点主方向计算 | 第40-41页 |
| ·特征点描述子生成 | 第41-42页 |
| ·SIFT特征匹配 | 第42-43页 |
| ·匹配子介绍 | 第42-43页 |
| ·最近邻NN方法 | 第43页 |
| ·SIFT特征提取与匹配实验 | 第43-47页 |
| ·高斯金字塔与DOG金字塔的生成 | 第43-44页 |
| ·过滤低对比度与边缘处特征点结果 | 第44-45页 |
| ·分配方向后的各个关键点 | 第45页 |
| ·全景图像匹配结果 | 第45页 |
| ·SIFT特征稳定性实验 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 全景视觉图像特征点空间信息获取 | 第48-66页 |
| ·全景视觉设备参数确定 | 第48-49页 |
| ·全景视觉设备几何关系分析 | 第48-49页 |
| ·参数确定 | 第49页 |
| ·全景视觉摄像机标定 | 第49-55页 |
| ·张正友平面标定法 | 第50-52页 |
| ·基于全景图的标定法 | 第52-53页 |
| ·标定实验设计及分析 | 第53-55页 |
| ·全景视觉成像模型 | 第55-59页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第55-56页 |
| ·全景摄像机模型 | 第56-58页 |
| ·全景视觉成像模型仿真 | 第58-59页 |
| ·基于立体视觉的特征点三维重建 | 第59-65页 |
| ·基于全景的单目立体视觉原理 | 第59-61页 |
| ·三维重建实验 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 全景移动机器人SLAM系统实现及结果分析 | 第66-86页 |
| ·机器人平台与实验环境介绍 | 第66-68页 |
| ·全景移动机器人平台介绍 | 第66-67页 |
| ·实验环境设计 | 第67-68页 |
| ·全景移动机器人SLAM系统实现 | 第68-71页 |
| ·模型建立 | 第68页 |
| ·特征初始化及地图构建 | 第68-69页 |
| ·系统不确定性分析 | 第69-71页 |
| ·状态更新 | 第71页 |
| ·全景移动机器人SLAM系统体系结构 | 第71-74页 |
| ·系统结构 | 第71-72页 |
| ·系统模块介绍 | 第72-74页 |
| ·仿真实验 | 第74-79页 |
| ·基于普通视觉的SLAM仿真 | 第74-76页 |
| ·基于全景视觉的SLAM仿真 | 第76-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79页 |
| ·基于全景机器人实验结果及分析 | 第79-84页 |
| ·基于里程计信息的定位实验 | 第79-80页 |
| ·全景移动机器人SLAM系统运行实验 | 第80-83页 |
| ·结果分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86页 |
| ·展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第94页 |
