| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·机器人足球简介 | 第10-11页 |
| ·轮式全向驱动系统在机器人足球中的应用 | 第11页 |
| ·课题研究的理论和现实意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究的主要问题 | 第12-13页 |
| ·RoboCup 中型组足球机器人系统简介 | 第13-15页 |
| ·足球机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的主要内容及组织结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 三轮全向足球机器人的系统建模 | 第19-29页 |
| ·单个轮子的运动分析 | 第19-21页 |
| ·轮式移动机器人的运动分析 | 第21页 |
| ·轮式移动机器人的动力学模型 | 第21-23页 |
| ·三轮全向足球机器人系统模型 | 第23-26页 |
| ·三轮全向足球机器人运动学模型 | 第23-24页 |
| ·三轮全向足球机器人动力学模型 | 第24-26页 |
| ·基于极坐标的系统模型 | 第26页 |
| ·三轮全向足球机器人运动特性分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 三轮全向足球机器人控制系统设计 | 第29-38页 |
| ·三轮全向足球机器人主要控制任务 | 第29-31页 |
| ·三轮全向足球机器人的控制方案 | 第31-33页 |
| ·三轮全向足球机器人控制方案 | 第31-33页 |
| ·控制方案的选择 | 第33页 |
| ·三轮全向足球机器人控制系统设计 | 第33-36页 |
| ·上层控制系统设计 | 第34页 |
| ·底层控制系统设计与实现 | 第34-36页 |
| ·三轮全向足球机器人驱动系统设计 | 第36-37页 |
| ·驱动系统设计 | 第36页 |
| ·驱动电机的选择 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 RoboCup 中型组足球机器人运动控制算法 | 第38-46页 |
| ·问题的提出 | 第38-39页 |
| ·三轮全向足球机器人的能控性分析 | 第39页 |
| ·基于误差累积因子的论域自调整模糊控制算法设计 | 第39-42页 |
| ·基于逆运动学模型的输入变换解耦 | 第39-40页 |
| ·二维模糊控制器设计 | 第40-41页 |
| ·论域自调整伸缩因子设计 | 第41页 |
| ·基于路径的误差累积因子设计 | 第41-42页 |
| ·仿真及实验结果 | 第42-45页 |
| ·单个电机仿真及实验结果 | 第42-44页 |
| ·运动控制系统实验结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 足球机器人轨迹跟踪控制 | 第46-51页 |
| ·基于动态反馈线性化轨迹跟踪控制器的设计 | 第46-48页 |
| ·轨迹跟踪误差系统的建立 | 第46-47页 |
| ·状态反馈控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·椭圆轨迹设计 | 第48页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 直线行走技术改进 | 第51-56页 |
| ·问题的提出 | 第51页 |
| ·直线行走分析 | 第51-55页 |
| ·直线行走坐标变换 | 第51-52页 |
| ·平面坐标系下机器人纯滚动分析 | 第52-54页 |
| ·动作实现 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录A （攻读硕士学位期间发表论文目录） | 第62-63页 |
| 详细摘要 | 第63-70页 |