| Acknowledgements | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| LIST OF FIGURES | 第9-11页 |
| LIST OF TABLES | 第11-12页 |
| Chapter 1 Introduction | 第12-20页 |
| ·Comparison of Serial and Parallel Manipulators | 第12-14页 |
| ·The Development of Parallel Manipulators | 第14-17页 |
| ·Motivation and Contribution | 第17-18页 |
| ·Outline of the Thesis | 第18-20页 |
| Chapter 2 Dynamics of Parallel Manipulators | 第20-30页 |
| ·The Methods of Dynamic Modeling | 第20-28页 |
| ·The Newton-Euler Formulation | 第20-21页 |
| ·The direct Lagrange Formulation | 第21-22页 |
| ·The Lagrange-D’Alembert Formulation | 第22-27页 |
| ·The Principle of Virtual Work | 第27-28页 |
| ·Analysis of Dynamic Modeling Methods | 第28-30页 |
| Chapter 3 Control Strategies of Parallel Manipulators | 第30-40页 |
| ·The Control Strategies Based on Tracking Error | 第30-35页 |
| ·PD Control | 第31-32页 |
| ·Augmented PD Control | 第32-33页 |
| ·Computed Torque Control | 第33-35页 |
| ·The Contouring Control | 第35-40页 |
| ·The Tracking Error Dynamics | 第35-36页 |
| ·The Contouring Error Dynamics in the Task Frame | 第36-38页 |
| ·Controller Designing Based on Error Dynamics | 第38-40页 |
| Chapter 4 Experimental Device and Implementation | 第40-56页 |
| ·The Prototype of the Orthopod | 第41-42页 |
| ·The Kinematics of the Orthopod | 第42-46页 |
| ·The Forward Kinematics | 第43-44页 |
| ·The Inverse Kinematics | 第44-46页 |
| ·The Dynamics of the Orthopod | 第46-51页 |
| ·The Parameters of the Orthopod | 第51-56页 |
| ·The Measured Parameters of the Orthopod | 第51-52页 |
| ·System Identification | 第52-56页 |
| Chapter 5 Experimental Results | 第56-66页 |
| ·The Desired Trajectory | 第56-58页 |
| ·Control Algorithms | 第58-59页 |
| ·Experimental Results | 第59-65页 |
| ·Experimental Analysis | 第65-66页 |
| Chapter 6 Conclusion | 第66-68页 |
| Reference | 第68-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
