| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题工程背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机器人运动学标定技术研究现状 | 第8-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 6R 型工业机器人运动学基础 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·RV-16 型工业机器人简介 | 第15-18页 |
| ·机器人运动学建模方法 | 第18-22页 |
| ·机器人运动学求解 | 第22-26页 |
| ·仿真验证 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 6R 型工业机器人的误差模型及求解 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·误差源分析 | 第29-30页 |
| ·机器人运动学标定方法 | 第30-33页 |
| ·MATLAB 程序设计及求解 | 第33-35页 |
| ·实验验证 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 6R 型工业机器人运动学标定实验 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·间接标定法 | 第39-49页 |
| ·直接标定法 | 第49-54页 |
| ·精度验证 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结和展望 | 第56-58页 |
| ·全文总结 | 第56-57页 |
| ·研究展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |