基于虚拟现实的任务级遥操作技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究情况综述 | 第9-12页 |
| ·本文主要工作 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 基于虚拟现实的任务级遥操作总体框架 | 第13-20页 |
| ·系统总体框架 | 第13-15页 |
| ·系统层次结构 | 第15-16页 |
| ·系统功能模块设计 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 基于工作分解的任务级遥操作 | 第20-29页 |
| ·模块化任务级遥操作 | 第20-22页 |
| ·任务级遥操作规划策略 | 第22-24页 |
| ·任务动素分解 | 第24-26页 |
| ·任务实例 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 遥操作机器人运动状态预测技术 | 第29-49页 |
| ·遥操作时延分析 | 第29-32页 |
| ·任务级遥操作预测仿真 | 第32-35页 |
| ·人工神经网络预测模型 | 第35-37页 |
| ·人工神经网络预测算法 | 第37-39页 |
| ·实验及结果 | 第39-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 遥操作系统虚拟现实仿真 | 第49-61页 |
| ·Staubli TX40 机器人及其运动学 | 第49-52页 |
| ·位置跟踪器及其驱动 | 第52-56页 |
| ·数据手套及其驱动 | 第56-57页 |
| ·力反馈器及力觉临场感实现 | 第57-58页 |
| ·任务级遥操作虚拟现实仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 全文总结和展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
