基于超声波的机器人避障和目标跟踪方法的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第一章 绪论	第10-19页
·机器人发展的历史与现状	第10-13页
·机器人的发展进程	第11-12页
·国内外机器人的发展现状	第12-13页
·课题相关的关键技术	第13-17页
·避障技术	第14-15页
·识别技术	第15-16页
·驱动及结构技术	第16-17页
·传感器技术	第17页
·论文的主要研究内容	第17-19页
第二章基于超声波的机器人相关设计	第19-34页
·亚太机器人大赛的主题和规则	第19-22页
·基于超声波的机器人避障和目标跟踪	第22-26页
·选择超声波的理由	第22-24页
·超声波测距的技术方法和原理	第24-26页
·基于超声波的机器人物体识别	第26-31页
·超声信号的反射特性	第26-27页
·平面、边角、圆等简单目标的识别	第27-31页
·具体物体的识别分类	第31页
·基于超声波的机器人定位	第31-34页
第三章基于超声波的机器人避障和目标跟踪设计	第34-64页
·超声波避障和目标跟踪的总体控制策略	第34-40页
·避障控制策略	第34-36页
·基于障碍物信息深度的避障控制策略	第34-35页
·基于障碍物区域的避障控制策略	第35-36页
·目标跟踪控制策略	第36-38页
·避障行为	第38-39页
·跟踪行为	第39-40页
·传感器系统的设计	第40-47页
·基本结构	第40-42页
·自动机器人的移动机构设计	第40-41页
·安装了传感器的结构	第41-42页
·超声波传感器的选择	第42-43页
·超声波传感器的布置	第43-45页
·超声波传感器对环境建模	第45-47页
·坐标的转换	第45-47页
·障碍物的分离	第47页
·障碍物信息的抽取	第47页
·避障过程中的信息采集	第47-56页
·对传感器输入信息进行采集	第48页
·基于小波变换的信号消噪技术	第48-53页
·小波分析	第49-51页
·信号消噪处理	第51-53页
·信息采集系统硬件设计	第53-55页
·信息采集系统软件设计	第55-56页
·避障过程中采集到的外部信息的处理	第56-60页
·对单个超声波传感器采集到的数据处理	第56-58页
·对多个超声波传感器采集到的数据处理	第58-60页
·多传感器信息的融合	第60-62页
·抗干扰措施	第62-64页
第四章自主移动机器人避障的控制算法	第64-73页
·自主移动机器人避障控制算法概述	第64-67页
·自主移动机器人避障的模糊控制	第64-65页
·移动机器人避障的人工神经网络控制	第65-66页
·移动机器人避障的模糊神经控制	第66-67页
·机器人避障的模糊神经控制算法设计	第67-73页
·避障控制系统总体设计	第68-69页
·训练样本的生成	第69页
·FKCN 结构相关参数的确定	第69-71页
·距离层权值向量W j 的确定	第69-70页
·原型模式个数c的确定	第70-71页
·传感器输入与控制输出映射关系的确定	第71页
·特殊情况下的避障安全模式	第71-73页
第五章系统仿真和场地试验	第73-80页
·避障系统仿真	第73-78页
·仿真的设计流程及实现	第73-77页
·仿真程序需求分析	第73页
·总体设计过程和思想	第73-74页
·具体功能及其设计与实现	第74-77页
·运用该程序对避障进行模拟仿真分析	第77-78页
·场地试验	第78-80页
·感应试验	第78-79页
·避障试验	第79页
·目标跟踪试验	第79-80页
第六章结论与展望	第80-82页
·结论	第80页
·展望	第80-82页
致谢	第82-83页
参考文献	第83-85页
附录	第85-87页
表1 障碍物的距离	第85-87页
在学期间的研究成果	第87-88页