| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的提出 | 第8页 |
| ·课题的意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 多轴转向车辆侧向动力学模型 | 第13-28页 |
| ·线性单轨多轴转向车辆动力学模型 | 第13-23页 |
| ·匀速稳态圆周行驶模型 | 第17-21页 |
| ·整车参数对多轴转向车辆转向性能的影响 | 第21-23页 |
| ·线性三自由度多轴转向车辆动力学模型 | 第23-27页 |
| ·稳态圆周行驶的车辆侧倾模型 | 第26页 |
| ·多轴转向车辆瞬态侧倾模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 油气悬挂系统对多轴转向车辆转向性能的影响 | 第28-53页 |
| ·油气悬挂系统结构与工作原理 | 第28-30页 |
| ·油气悬挂的性能特点 | 第28页 |
| ·油气悬挂系统分类 | 第28-29页 |
| ·油气悬挂系统结构和工作原理 | 第29-30页 |
| ·油气悬挂系统虚拟样机数学模型 | 第30-37页 |
| ·蓄能器的数学模型 | 第30-32页 |
| ·单向阀的数学模型 | 第32-34页 |
| ·阻尼孔的数学模型 | 第34页 |
| ·油缸的数学模型 | 第34-37页 |
| ·单个油气悬挂系统特性分析 | 第37-40页 |
| ·虚拟样机仿真模型建立 | 第37-38页 |
| ·仿真结果分析 | 第38-40页 |
| ·连通式油气悬挂系统特性分析 | 第40-43页 |
| ·车辆侧倾虚拟样机模型的建立 | 第40-41页 |
| ·车辆侧倾特性仿真分析 | 第41-43页 |
| ·整车油气悬挂系统仿真 | 第43-46页 |
| ·仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| ·仿真结果及分析 | 第44-46页 |
| ·新型油气悬挂系统连接方式的探索 | 第46-51页 |
| ·新型连接方式对转向性能的影响 | 第47-49页 |
| ·新型连接方式对平顺性的影响 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 转向杆系对多轴转向车辆转向性能的影响 | 第53-70页 |
| ·转向系统数学模型 | 第53页 |
| ·转向系统刚度对转向性能的影响 | 第53-57页 |
| ·整车虚拟样机模型建立 | 第53-54页 |
| ·柔性转向系统的建立 | 第54-55页 |
| ·仿真及结果分析 | 第55-57页 |
| ·基于ADAMS 的多轴转向系统建模和优化程序二次开发 | 第57-69页 |
| ·程序开发原则和思路 | 第57-58页 |
| ·各轴转向轮理论转角 | 第58-59页 |
| ·模块化参数建模和优化程序 | 第59-65页 |
| ·优化程序的验证 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 液压助力转向系统仿真与试验分析 | 第70-101页 |
| ·多轴液压助力转向系统设计 | 第70页 |
| ·多轴液压助力转向系统虚拟样机建模 | 第70-84页 |
| ·模型有关参数的获取 | 第70-74页 |
| ·轮胎模型 | 第74-75页 |
| ·液压元件参数设置 | 第75-79页 |
| ·双回路动力转向器 | 第79-84页 |
| ·转向液压系统建模 | 第84页 |
| ·多轴转向系统试验 | 第84-87页 |
| ·试验仪器 | 第84页 |
| ·试验方案 | 第84-85页 |
| ·液压转向系统试验结果分析 | 第85-87页 |
| ·多轴液压助力转向系统仿真分析 | 第87-100页 |
| ·原地静止转向分析 | 第88-91页 |
| ·单轴车轮卡住转向分析 | 第91-93页 |
| ·小半径转弯行驶分析 | 第93-95页 |
| ·重心位置对杆系受力的影响 | 第95-96页 |
| ·杆系受力状况的优化 | 第96-98页 |
| ·转向系统受力状态改进新方案 | 第98-99页 |
| ·总结分析 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 多轴转向车辆转向控制算法研究 | 第101-117页 |
| ·基于零侧偏角控制策略的电液比例控制 | 第101-108页 |
| ·零侧偏角控制算法 | 第101页 |
| ·电液比例控制工作原理 | 第101-102页 |
| ·多轴转向车辆虚拟样机模型 | 第102页 |
| ·转向控制系统模型 | 第102页 |
| ·机电液一体化联合仿真 | 第102-108页 |
| ·横摆率跟踪H_2 /H_∞混合最优控制 | 第108-115页 |
| ·H_2 /H_∞混合控制数学模型 | 第108-110页 |
| ·H_2 /H_∞混合最优控制器设计 | 第110-113页 |
| ·H_2 /H_∞混合最优仿真分析 | 第113-115页 |
| ·本章小节 | 第115-117页 |
| 第7章 总结与展望 | 第117-121页 |
| ·本文的工作和结论 | 第117-119页 |
| ·本文的创新点 | 第119页 |
| ·研究展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 附录 | 第129-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第135-137页 |
| 摘要 | 第137-140页 |
| ABSTRACT | 第140-143页 |