| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| ·智能机器人的技术概述 | 第8-12页 |
| ·机器人的由来和发展历程 | 第8-9页 |
| ·智能机器人的研究现状和发展 | 第9-12页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第12-14页 |
| ·嵌入式系统的定义和特点 | 第12-13页 |
| ·国内外嵌入式系统的发展现状及趋势 | 第13-14页 |
| ·本论文的研究目的及意义 | 第14-16页 |
| 第2章 嵌入式操作系统应用分析 | 第16-31页 |
| ·嵌入式微处理器和嵌入式操作系统 | 第16-21页 |
| ·嵌入式微处理器特点及分类 | 第16-20页 |
| ·嵌入式操作系统的研究内容和发展方向 | 第20-21页 |
| ·嵌入式系统的开发流程 | 第21-23页 |
| ·编译链接 | 第22-23页 |
| ·映像下载和调试 | 第23页 |
| ·实时多任务操作系统 | 第23-26页 |
| ·实时操作系统中的板级支持包 | 第24-25页 |
| ·板级支持包BSP和PC的BIOS比较分析 | 第25-26页 |
| ·嵌入式系统在MT-R型智能机器人的应用 | 第26-31页 |
| 第3章 智能机器人运动控制系统的通讯接口 | 第31-41页 |
| ·CAN总线通讯在机器人系统的应用 | 第31-35页 |
| ·CAN2.0协议的设定 | 第32-33页 |
| ·标识符编码 | 第33-34页 |
| ·CAN发送和接收程序 | 第34-35页 |
| ·串行通讯接口RS232和RS485 | 第35-39页 |
| ·RS232协议标准 | 第36-37页 |
| ·智能机器人运动控制系统与上位机通讯接口 | 第37-39页 |
| ·MT-R型智能机器人基于RS232的串行通信逻辑 | 第39页 |
| ·MT-R型智能机器人通信协议 | 第39-41页 |
| 第4章 智能机器人基于DSP运动控制系统研究 | 第41-56页 |
| ·DSP技术与CPLD技术概述 | 第41-43页 |
| ·基于DSP+CPLD的运动控制卡的结构 | 第43-51页 |
| ·TMS320LF2407A DSP的结构特点 | 第44-45页 |
| ·驱动电路的设计与电机的选型 | 第45-47页 |
| ·PID运动控制控制算法及改进研究 | 第47-51页 |
| ·运动控制软件程序设计 | 第51-56页 |
| ·程序流程图 | 第51-52页 |
| ·基于MT-R的运动控制演示程序设计 | 第52-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |