| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 机构综合的三类问 | 第7页 |
| 1．2 机构综合的方法 | 第7-8页 |
| 1．3 非线性方程组解法综述 | 第8-13页 |
| 1．3．1 准确解法 | 第8页 |
| 1．3．2 求类解析解的消元法 | 第8-9页 |
| 1．3．3 数值迭代法 | 第9-12页 |
| 1．3．4 渐近解法 | 第12-13页 |
| 1．4 本文主要工作 | 第13-15页 |
| 1．4．1 课题的来源、研究目的、用途及意义 | 第13-14页 |
| 1．4．2 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 消元法 | 第15-40页 |
| 2．1 吴方法 | 第15-22页 |
| 2．1．1 基本概念 | 第15-17页 |
| 2．1．2 伪除法 | 第17-18页 |
| 2．1．3 整序的BR式 | 第18-21页 |
| 2．1．4 多项式方程组的零点集结构式 | 第21-22页 |
| 2．2 m≥n的结式消元法 | 第22-28页 |
| 2．2．1 贝左结式 | 第22-24页 |
| 2．2．2 对零点集结构式的改进 | 第24-25页 |
| 2．2．3 一元多项式组的最大公约式 | 第25-26页 |
| 2．2．4 m≥n的结式消元法的消元步骤 | 第26-28页 |
| 2．2．5 m≥n的结式消元法的特点 | 第28页 |
| 2．3 格鲁布纳基法 | 第28-36页 |
| 2．3．1 布切伯格算法 | 第28-33页 |
| 2．3．2 改进格鲁布纳基法 | 第33-36页 |
| 2．4 综合消元法 | 第36-40页 |
| 2．4．1 综合消元法的基本原理 | 第37页 |
| 2．4．2 (PS)与(TS)同解的一个充分条件 | 第37-38页 |
| 2．4．3 综合消元法的计算步骤 | 第38-40页 |
| 第三章 平面连杆机构精确点运动综合的多项式解 | 第40-70页 |
| 3．1 按从动件的急回特性设计平面连杆机构 | 第40-49页 |
| 3．1．1 KS401(曲柄摇杆机构) | 第40-43页 |
| 3．1．2 KS411(曲柄滑块机构) | 第43-46页 |
| 3．1．3 KS412(摆动导杆机构) | 第46-48页 |
| 3．1．4 KS621(牛头刨床机构) | 第48-49页 |
| 3．2 按主动件和从动件的对应位置设计平面连杆机构 | 第49-56页 |
| 3．2．1 SF401(铰链四杆机构) | 第50-52页 |
| 3．2．2 SF411(曲柄滑块机构) | 第52-53页 |
| 3．2．3 SF412(正弦机构) | 第53-55页 |
| 3．2．4 SF611(六杆机构) | 第55-56页 |
| 3．3 按给定的连杆位置设计平面连杆机构 | 第56-66页 |
| 3．3．1 SG401(铰链四杆机构) | 第56-59页 |
| 3．3．2 SG411(曲柄滑块机构) | 第59-61页 |
| 3．3．3 SG412(摇块机构) | 第61-66页 |
| 3．4 平面连杆机构轨迹综合 | 第66-70页 |
| 3．4．1 概述 | 第66-67页 |
| 3．4．2 位移分析和输入量的计算 | 第67-70页 |
| 第四章 空间连杆机构精确点运动综合的多项式解 | 第70-87页 |
| 4．1 空间机构的函数综合 | 第70-77页 |
| 4．1．1 D-H矩阵 | 第70页 |
| 4．1．2 RSSR机构的函数综合 | 第70-73页 |
| 4．1．3 RSSP机构的函数综合 | 第73-77页 |
| 4．2 空间机构的刚体导引综合 | 第77-83页 |
| 4．2．1 位移矩阵 | 第77-78页 |
| 4．2．2 R—S导引杆综合 | 第78-81页 |
| 4．2．3 P—S导引杆综合 | 第81-83页 |
| 4．3 机构综合计算机程序的说明 | 第83-87页 |
| 4．3．1 程序结构及功用 | 第83-84页 |
| 4．3．2 程序的输入 | 第84-85页 |
| 4．3．3 程序的运行 | 第85页 |
| 4．3．4 程序的输出 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 主要参考文献 | 第89-90页 |