| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| Contents | 第7-8页 |
| List of ifgures | 第8-9页 |
| Chapter 1 Introduction | 第9-13页 |
| ·Motivation | 第9-11页 |
| ·Objectives | 第11-12页 |
| ·Brief sketch of the contents | 第12-13页 |
| Chapter 2 Design of Control Strategy | 第13-25页 |
| ·Review of Sliding Mode Control | 第13-18页 |
| ·System description and assumptions | 第18-20页 |
| ·Dynamic model of under-actuated systems | 第18-20页 |
| ·Design of the IHSSMC | 第20-22页 |
| ·Design of sliding surface | 第22-23页 |
| ·Lyapunov stability theorem | 第23-25页 |
| ·Lyapunov function | 第24-25页 |
| Chapter 3 Stability Analysis | 第25-32页 |
| ·Applying the Lyapunov stability test | 第25-27页 |
| ·Stability analysis of the IHSSMC | 第27-32页 |
| Chapter 4 Simulation Results | 第32-41页 |
| ·Single Inverted Pendulum System | 第32-34页 |
| ·Force analysis and system equation setup | 第34-41页 |
| Chapter 5 Conclusion | 第41-42页 |
| References | 第42-45页 |
| Papers published | 第45-46页 |
| Acknowledgements | 第46页 |
