核电站检修机器人位姿问题的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·核电站以及机器人研究背景及现状 | 第9-12页 |
| ·核电站以及检修工作的背景 | 第9-10页 |
| ·核电站机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 核电站机器人路径规划和姿态判定方法研究 | 第14-18页 |
| ·核电站机器人位姿问题的概况 | 第14-16页 |
| ·核电站的路径规划问题及课题研究内容 | 第14-15页 |
| ·核电站检修设备姿态判断问题及课题研究内容 | 第15-16页 |
| ·流体力学与路径规划的研究 | 第16-17页 |
| ·坐标变换的研究 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 核电站机器人流体力学路径规划算法 | 第18-30页 |
| ·算法步骤 | 第18页 |
| ·流体力学路径规划算法要点模型 | 第18-20页 |
| ·流体力学路径规划算法所需相关函数 | 第20页 |
| ·流体力学路径规划算法的优越性 | 第20-24页 |
| ·移动机器人路径规划算法简介 | 第20-21页 |
| ·人工势场路径规划算法 | 第21页 |
| ·人工势场法的优点 | 第21-22页 |
| ·流体力学法与人工势场法形成路径的异同分析 | 第22页 |
| ·流体力学法算法优越性的理论体现 | 第22-24页 |
| ·仿真实验 | 第24-29页 |
| ·仿真平台及实验环境 | 第24页 |
| ·路径规划算法对比仿真实验 | 第24-27页 |
| ·实验结果及分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 姿态变换算法 | 第30-44页 |
| ·算法步骤 | 第30-32页 |
| ·变换矩阵可行性算法 | 第30-31页 |
| ·姿态变换算法 | 第31-32页 |
| ·姿态变换算法主要函数 | 第32页 |
| ·姿态变换算法的优越性 | 第32-35页 |
| ·常规检修判断算法步骤及过程 | 第32页 |
| ·常规算法的使用环境及对象分析 | 第32页 |
| ·两种检修判断算法的异同分析 | 第32-33页 |
| ·算法优越性理论证明 | 第33-35页 |
| ·仿真实验 | 第35-43页 |
| ·仿真平台及实验环境 | 第35页 |
| ·检修判断算法对比仿真实验 | 第35-41页 |
| ·实验结果及分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 总结与展望 | 第44-46页 |
| ·本文研究工作总结 | 第44页 |
| ·展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第49-50页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
