| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·机器人视觉伺服的国内外发展现状及前景 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉伺服的发展历程 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉伺服发展的前景 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容和安排 | 第12-14页 |
| 第2章 视觉伺服控制方法概述 | 第14-19页 |
| ·视觉伺服系统的结构 | 第14页 |
| ·视觉伺服系统的分类 | 第14-17页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统 | 第16页 |
| ·基于图像的视觉伺服系统 | 第16-17页 |
| ·本文采用的视觉伺服系统 | 第17页 |
| ·视觉控制算法 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 系统的设计与构成 | 第19-25页 |
| ·系统的总体设计 | 第19-20页 |
| ·系统硬件 | 第20-23页 |
| ·乐高机器人 | 第21-22页 |
| ·通讯设备 | 第22页 |
| ·视觉反馈设备 | 第22-23页 |
| ·系统软件 | 第23-24页 |
| ·图像处理软件包RoboRealm | 第23页 |
| ·LabVIEW平台 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 目标物体识别策略 | 第25-44页 |
| ·目标识别策略的方案设计 | 第25-26页 |
| ·目标的图像采集及处理 | 第26-31页 |
| ·图像获取 | 第26页 |
| ·图像预处理 | 第26-29页 |
| ·图像的边缘检测 | 第29-30页 |
| ·图像质心求取算法 | 第30-31页 |
| ·本系统的图像采集处理实现 | 第31-35页 |
| ·摄像头标定研究 | 第35-43页 |
| ·摄像头成像 | 第36页 |
| ·摄像头标定 | 第36-42页 |
| ·摄像头标定实验 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 信息的调用与通讯 | 第44-51页 |
| ·API调用 | 第44-45页 |
| ·TCP/IP协议 | 第45页 |
| ·LabVIEW软件和RoboRealm软件之间通讯的实现 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 目标跟踪控制策略研究 | 第51-67页 |
| ·机器人跟踪策略 | 第51页 |
| ·坐标转化 | 第51-53页 |
| ·运动模型 | 第53-55页 |
| ·运动控制 | 第55-56页 |
| ·系统模糊PID控制器的设计 | 第56-64页 |
| ·LEGO机器人控制器的整体设计 | 第56-57页 |
| ·PID控制器设计与实现 | 第57-59页 |
| ·模糊调节器设计与实现 | 第59-63页 |
| ·控制器输出 | 第63-64页 |
| ·基于LabVIEW的控制程序设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第7章 结论及展望 | 第67-68页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |