| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·机器人的安全性工程研究概述 | 第8-9页 |
| ·割草机器人发展现状 | 第9-14页 |
| ·割草机器人工程化过程中亟待解决的问题 | 第14-15页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第15页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第15-17页 |
| 2 智能割草机器人存在的安全性问题及解决问题方案 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·智能割草机器人 MORO-II系统简介 | 第17-19页 |
| ·机电系统故障树分析概述 | 第19-21页 |
| ·智能割草机器人故障树的建立 | 第21-25页 |
| ·机电系统故障树的建立 | 第21-22页 |
| ·智能割草机器人故障树的建立 | 第22-25页 |
| ·智能割草机器人故障树分析及解决问题方案 | 第25-33页 |
| ·机电系统故障树定性分析 | 第25-28页 |
| ·机电系统故障树定量分析 | 第28-31页 |
| ·智能割草机器人故障树分析及解决问题方案 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 智能割草机器人对人及其他动物的安全性问题研究 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·人和其他动物的行为特征分析 | 第34-35页 |
| ·基于热释电传感器的人体感应系统设计 | 第35-41页 |
| ·红外辐射理论 | 第35-38页 |
| ·热释电红外传感器结构、工作原理及选型 | 第38-40页 |
| ·人体感应系统的电路设计 | 第40-41页 |
| ·智能语音提示系统设计 | 第41-45页 |
| ·ISD1420芯片的简介 | 第41-43页 |
| ·基于ISD1420芯片的语音提示系统电路设计 | 第43-44页 |
| ·基于ISD1420芯片的语音提示系统软件设计 | 第44-45页 |
| ·智能割草机器人的安全防护结构设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 智能割草机器人自身的安全性问题研究 | 第48-67页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机器人的作业环境 | 第48-50页 |
| ·草坪环境 | 第48-49页 |
| ·气候环境 | 第49-50页 |
| ·雨水感应器的设计 | 第50-55页 |
| ·雨水感应器的基本原理 | 第50-52页 |
| ·雨水感应器的硬件设计与实现 | 第52-55页 |
| ·电机电流监测电路设计 | 第55页 |
| ·基于 PTR8000的割草机器人无线通信模块设计 | 第55-66页 |
| ·PTR8000模块简介 | 第56-57页 |
| ·割草机器人无线通信模块硬件电路设计 | 第57-59页 |
| ·PTR8000模块中的寄存器和SPI串行接口命令 | 第59-60页 |
| ·割草机器人无线通信模块软件设计 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 割草机器人安全系统与控制系统的集成及控制策略研究 | 第67-72页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·智能割草机器人安全系统与控制系统的集成 | 第67-70页 |
| ·C8051F120简介 | 第67-68页 |
| ·C8051F120的资源分配 | 第68-69页 |
| ·智能割草机器人安全系统与控制系统的集成 | 第69-70页 |
| ·智能割草机器人控制策略研究 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结及展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
