| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第9-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 预备知识 | 第14-23页 |
| ·T-S 模糊系统 | 第14-18页 |
| ·T-S 模糊模型简介 | 第14-16页 |
| ·T-S 模型的构建 | 第16-17页 |
| ·平行分配补偿设计 | 第17-18页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第18-21页 |
| ·LMI 的性质 | 第18-20页 |
| ·系统H∞性能的LMI 分析 | 第20-21页 |
| ·不变域 | 第21-23页 |
| ·Lyapunov 不变性 | 第21-22页 |
| ·椭圆不变域 | 第22-23页 |
| 第三章 旋转倒立摆系统的建模 | 第23-34页 |
| ·旋转倒立摆系统LAGRANGE 建模 | 第24-32页 |
| ·Lagrange 方程及其特点 | 第24-26页 |
| ·倒立摆系统的Lagrange 方程建模 | 第26-32页 |
| ·倒立摆系统的T-S 建模 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于T-S 模糊模型的LQR 控制 | 第34-45页 |
| ·LQR 最优调节器原理 | 第34-37页 |
| ·问题描述 | 第37-38页 |
| ·控制器设计 | 第38-43页 |
| ·闭环系统的仿真 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 基于T-S 模糊模型的H_∞/不变域约束控制 | 第45-57页 |
| ·问题描述 | 第45-47页 |
| ·H_∞/不变域约束控制方法 | 第47-50页 |
| ·控制器设计 | 第50-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-55页 |
| ·抗干扰性能 | 第53-54页 |
| ·初始偏离角度 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 起摆控制和实验 | 第57-72页 |
| ·旋转倒立摆的自摆起控制器设计 | 第57-61页 |
| ·旋臂位置函数的选取 | 第57页 |
| ·旋转倒立摆电枢回路建模 | 第57-59页 |
| ·控制器设计 | 第59-60页 |
| ·旋臂位置跟踪仿真 | 第60-61页 |
| ·旋转倒立摆实物控制实验 | 第61-71页 |
| ·起摆与稳定控制实验 | 第63-67页 |
| ·抗干扰实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 全文总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 摘要 | 第79-80页 |
| Abstract | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 导师及作者简介 | 第83页 |