| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| ·机械臂操作负载的研究现状 | 第8-17页 |
| ·柔性机械臂协调操作 | 第8-10页 |
| ·单臂操作柔性负载 | 第10-13页 |
| ·柔性机械臂振动抑制 | 第13-14页 |
| ·刚性机械臂协调操作 | 第14-17页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 机械臂协调操作柔性负载系统建模 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·假设模态法建模原理 | 第19-21页 |
| ·负载运动学 | 第21-25页 |
| ·常用负载结构模型 | 第21-23页 |
| ·梁的运动学方程 | 第23-25页 |
| ·负载动力学 | 第25-27页 |
| ·能量方程 | 第25-26页 |
| ·负载动力学模型 | 第26-27页 |
| ·协调系统动力学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机械臂协调操作柔性负载的自适应轨迹控制方法 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自适应控制的PE 条件 | 第29-33页 |
| ·轨迹与内力控制 | 第33-37页 |
| ·模型统一化 | 第33-34页 |
| ·自适应控制方法 | 第34-35页 |
| ·稳定性证明 | 第35-37页 |
| ·仿真 | 第37-38页 |
| ·系统控制参数及仿真结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机械臂协调操作柔性负载的振动控制方法 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·最短时间控制问题 | 第39-43页 |
| ·振动控制 | 第43-47页 |
| ·模型修改 | 第43页 |
| ·控制方法 | 第43-45页 |
| ·推算步骤 | 第45-47页 |
| ·仿真 | 第47-50页 |
| ·系统控制参数及仿真结果 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 全文总结 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 摘要 | 第58-60页 |
| ABSTRACT | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |