深海采矿车行走控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·采矿车行走问题概述及研究现状 | 第10页 |
| ·移动机器人行走规划研究现状 | 第10-11页 |
| ·深海采矿控制技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·深海采矿工艺流程 | 第13-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 深海采矿车结构特点和行走采集原理 | 第17-25页 |
| ·采矿车的功能 | 第17页 |
| ·采矿车的主要性能指标 | 第17页 |
| ·采矿车的主要结构特点 | 第17-19页 |
| ·采矿车的主要技术特点 | 第19-24页 |
| ·稀软海底大负荷承载与牵引的作用机理 | 第19-20页 |
| ·采矿车的多金属采集方式 | 第20-21页 |
| ·采矿车的行走方式 | 第21-23页 |
| ·采矿车的行走作业规划及控制方案 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 深海行走环境和采矿车水声定位研究 | 第25-34页 |
| ·采矿车行走矿区沉积物特性和海流动力学特性 | 第25-28页 |
| ·矿区底层沉积物特性 | 第25-27页 |
| ·矿区底层海流动力学特性 | 第27-28页 |
| ·我国矿区海泥土力学性质 | 第28-29页 |
| ·采矿车的水声定位 | 第29-32页 |
| ·采矿车定位系统的工作原理 | 第29-31页 |
| ·抗干扰的对策及延时的修正 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第四章 深海采矿车航向角及速度检测研究 | 第34-41页 |
| ·采矿车航向角的检测 | 第34-39页 |
| ·采矿车速度的检测 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第五章 深海采矿车专家模糊控制行走的研究 | 第41-56页 |
| ·基于两层模糊控制的采矿车行走策略 | 第41页 |
| ·模糊控制器结构模型 | 第41-48页 |
| ·模糊规则库 | 第41-42页 |
| ·模糊推理机 | 第42-45页 |
| ·模糊化 | 第45-46页 |
| ·解模糊化 | 第46-48页 |
| ·基于专家系统的模糊行走控制 | 第48-51页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第48页 |
| ·模糊控制器的工作过程 | 第48-49页 |
| ·采矿车转向时的运动方程 | 第49-50页 |
| ·采矿车专家系统规则 | 第50-51页 |
| ·采矿车控制器的设计 | 第51页 |
| ·模糊控制器具体设计步骤及实现 | 第51-54页 |
| ·模糊控制器语言变量的定义 | 第51页 |
| ·模糊控制器隶属度函数 | 第51-52页 |
| ·模糊控制器的知识库 | 第52-53页 |
| ·模糊映射 | 第53页 |
| ·去模糊化 | 第53-54页 |
| ·专家模糊算法的仿真 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第65页 |
