运动模拟器结构参数优化与数字样机研究

致谢	第1-7页
摘要	第7-9页
Abstract	第9-11页
目次	第11-14页
图目录	第14-19页
表目录	第19-20页
第1章 绪论	第20-40页
·运动模拟器概述	第20-21页
·六自由度并联机构运动模拟器	第21-27页
·六自由度并联机构的历史及国内外发展概况	第21-24页
·六自由度并联机构的结构及特点	第24-26页
·六自由度运动模拟器应用前景	第26-27页
·六自由度并联机构关键技术研究进展	第27-36页
·机构学及机械设计研究现状	第27-29页
·运动学研究现状	第29-30页
·动力学及控制策略研究现状	第30-32页
·硬件控制方案研究现状	第32-34页
·综合优化设计研究现状	第34-36页
·研究目的和研究内容	第36-38页
·本章小结	第38-40页
第2章 系统动力学模型及支路影响研究	第40-60页
·研究背景	第40-41页
·动力学模型	第41-48页
·坐标系及姿态角定义	第41-42页
·雅克比矩阵	第42-43页
·动力学模型	第43-47页
·等效质量惯量矩阵	第47页
·模型准确性验证	第47-48页
·动力学模型分析	第48-57页
·等效质量惯量矩阵分布研究	第48-51页
·支路对系统静态驱动力的影响研究	第51页
·支路对系统动态驱动力的影响研究	第51-57页
·本章小结	第57-60页
第3章 基于固有频率的结构参数优化设计研究	第60-88页
·并联机构结构参数优化设计研究现状	第60-61页
·广义固有频率数学模型	第61-62页
·假设条件	第61页
·广义工作空间上的等效刚度矩阵	第61-62页
·广义固有频率数学模型	第62页
·数学模型验证	第62-63页
·并联机构构型对固有频率的影响规律研究	第63-75页
·目标固有频率	第63-64页
·并联机构构型定义	第64-65页
·6-6 SPS构型	第65-67页
·6-3 SPS构型	第67-70页
·3-3 SPS构型	第70-71页
·三种SPS构型的比较	第71-75页
·6-6 SPS构型关键参数的影响规律	第75-83页
·上下铰点夹角的影响	第75-77页
·平台直径的影响	第77-78页
·支路初始长度的影响	第78页
·质量的影响	第78-81页
·油缸有效驱动面积的影响	第81-82页
·油缸有效行程的影响	第82页
·油液弹性模量的影响	第82-83页
·优化方法	第83-84页
·优化结果	第84-85页
·本章小结	第85-88页
第4章 运动模拟器数字样机	第88-104页
·数字化功能样机技术	第88-89页
·运动模拟器数字样机建模	第89-99页
·基于接口的多领域联合仿真方案	第89-90页
·液压系统建模	第90-97页
·机构建模	第97-98页
·联合仿真模型接口	第98-99页
·模型精度研究	第99-102页
·本章小结	第102-104页
第5章 运动模拟器耦合特性数值计算及实验研究	第104-136页
·并联运动模拟器耦合特性概述	第104-105页
·耦合度数学模型研究	第105-109页
·基于数字样机的耦合特性研究	第109-119页
·基于支路一致性的耦合特性研究	第110-117页
·支路交联负载耦合特性研究	第117-119页
·耦合特性实验研究	第119-129页
·基于支路一致性的耦合特性研究	第119-127页
·支路交联负载耦合特性研究	第127-129页
·基于耦合支路的解耦控制研究	第129-134页
·本章小结	第134-136页
第6章 总结与展望	第136-140页
参考文献	第140-150页
作者简介及攻读博士学位期间主要的研究成果及荣誉	第150-151页