| 致谢 | 第1-15页 |
| 摘要 | 第15-18页 |
| Abstract | 第18-20页 |
| 1 绪论 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·人机智能柔性外骨骼系统的概念 | 第21-24页 |
| ·人机智能柔性外骨骼系统的研究进展 | 第24-32页 |
| ·遥操作柔性外骨骼进展 | 第24-26页 |
| ·增力型柔性外骨骼研究进展 | 第26-32页 |
| ·人机智能柔性外骨骼系统的关键技术及研究难点 | 第32-33页 |
| ·论文研究背景和主要研究内容 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 2 柔性外骨骼仿生设计机理研究 | 第36-74页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·人体关节运动机理研究 | 第36-42页 |
| ·人体上肢 | 第37-39页 |
| ·人体下肢 | 第39-42页 |
| ·柔性外骨骼人机系统建模研究 | 第42-49页 |
| ·人体运动肢体的D-H(Denavit-Hartenberg)模型 | 第42-45页 |
| ·柔性外骨骼系统运动学模型 | 第45-47页 |
| ·柔性外骨骼系统动力学模型 | 第47-49页 |
| ·上肢外骨骼仿生结构设计 | 第49-58页 |
| ·上肢柔性外骨骼结构及自由度分配 | 第50-51页 |
| ·上肢柔性外骨骼运动学 | 第51-52页 |
| ·上肢柔性外骨骼静力/力矩表示 | 第52-58页 |
| ·下肢外骨骼仿生设计 | 第58-65页 |
| ·人体下肢步行模型研究 | 第59-60页 |
| ·下肢运动康复外骨骼结构设计 | 第60-61页 |
| ·下肢外骨骼人机系统5杆运动学及动力学模型研究 | 第61-65页 |
| ·柔性外骨骼与人体接触界面设计研究 | 第65-68页 |
| ·人体压力承受能力 | 第65-67页 |
| ·人机接触力传递 | 第67-68页 |
| ·柔性外骨骼安全性设计研究 | 第68-71页 |
| ·柔性外骨骼仿生设计要点 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 3 柔性外骨骼智能控制方法研究 | 第74-90页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·柔性外骨骼人机合作的任务分配 | 第74-75页 |
| ·柔性外骨骼人机交互控制框架 | 第75-77页 |
| ·感知层信息感知、交互与融合 | 第77-81页 |
| ·决策层人机一体化协调控制决策 | 第81-85页 |
| ·上肢遥操作柔性外骨骼控制策略 | 第82页 |
| ·下肢运动康复外骨骼控制策略 | 第82-85页 |
| ·执行层人机交互控制技术 | 第85-86页 |
| ·人机交互控制稳定性研究 | 第86-87页 |
| ·外骨骼控制组网技术 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 4 上肢柔性外骨骼力反馈遥操作系统实现 | 第90-142页 |
| ·系统概述 | 第90-91页 |
| ·上肢柔性外骨骼系统结构实现 | 第91-95页 |
| ·主从异构机械手运动匹配研究 | 第95-105页 |
| ·主从机械手运动匹配方法概述 | 第95-96页 |
| ·主从异构机械手运动匹配控制通用方法 | 第96-98页 |
| ·带有欠自由度运动空间的主从异构机械手匹配方法 | 第98-105页 |
| ·上肢柔性外骨骼气动力反馈控制 | 第105-129页 |
| ·气动力反馈系统气动元件数学模型 | 第106-110页 |
| ·气动力反馈系统混合模糊控制策略 | 第110-115页 |
| ·基于气缸的气动力反馈实验研究 | 第115-119页 |
| ·新型弯曲气动肌肉肘关节力反馈外骨骼控制研究探索 | 第119-129页 |
| ·基于多事件的主从机械手力反馈双向遥操作协调控制 | 第129-139页 |
| ·基于多事件的主从异构机械手遥操作控制结构 | 第130-132页 |
| ·基于多事件控制结构的力反馈双向遥操作系统控制特性分析 | 第132-136页 |
| ·基于多事件控制结构的力反馈双向遥操作协调控制实验研究 | 第136-139页 |
| ·本章小结 | 第139-142页 |
| 5 下肢运动康复外骨骼系统实现 | 第142-170页 |
| ·下肢运动康复外骨骼系统结构实现 | 第142-150页 |
| ·系统概述 | 第142-143页 |
| ·下肢运动康复外骨骼系统机械结构 | 第143-147页 |
| ·关节位置偏差对运动影响分析 | 第147-148页 |
| ·下肢运动康复外骨骼人机系统动力学仿真 | 第148-150页 |
| ·下肢运动康复训练外骨骼控制系统实现 | 第150-162页 |
| ·下肢运动康复外骨骼控制系统设计原则及系统框架 | 第150-153页 |
| ·下肢运动康复外骨骼智能控制策略 | 第153-158页 |
| ·人机交互控制界面及病人康复训练数据库 | 第158-162页 |
| ·下肢康复训练外骨骼系统实验研究 | 第162-167页 |
| ·系统功能测试实验 | 第162-163页 |
| ·正常人被动控制策略实验 | 第163-165页 |
| ·卒中及偏瘫患者实验 | 第165-167页 |
| ·本章小结 | 第167-170页 |
| 6 总结与展望 | 第170-174页 |
| ·总结 | 第170-172页 |
| ·论文主要创新点 | 第172页 |
| ·展望 | 第172-174页 |
| 附录 | 第174-186页 |
| 附录A: 人体运动解剖学概述 | 第174-178页 |
| 附录B: 正交试验优化设计表 | 第178-179页 |
| 附录C: 柔性外骨骼人机智能系统伦理问题研究 | 第179-186页 |
| 参考文献 | 第186-204页 |
| 作者简介 | 第204-207页 |
