| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| ABSTRACT | 第9-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-39页 |
| ·串联机器人研究背景 | 第22-24页 |
| ·国内外串联机器人研究和应用现状 | 第24-32页 |
| ·国外研究和应用现状 | 第24-29页 |
| ·国内应用和研究现状 | 第29-32页 |
| ·课题研究意义、难点与内容 | 第32-38页 |
| ·研究意义 | 第32-33页 |
| ·研究难点 | 第33-35页 |
| ·研究内容 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第二章 六自由度串联机器人实时逆运动学算法 | 第39-61页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·机器人结构参数建模 | 第40-43页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第40-41页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第41-43页 |
| ·串联机器人正运动学 | 第43-45页 |
| ·PUMA560类型机器人逆运动学 | 第45-53页 |
| ·PUMA560类型机器人逆运动学算法 | 第45-50页 |
| ·有结构误差的PUMA560类型机器人逆运动学算法 | 第50-53页 |
| ·一般几何结构6R机器人逆运动学算法 | 第53-58页 |
| ·6R机器人逆运动学算法的实时实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第三章 串联机器人轨迹规划与优化 | 第61-95页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·任务空间位置规划 | 第62-68页 |
| ·直线轨迹规划 | 第62-63页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第63-65页 |
| ·样条轨迹规划 | 第65-68页 |
| ·任务空间姿态规划 | 第68-76页 |
| ·姿态的传统描述和插值方法 | 第68-69页 |
| ·姿态的四元数描述 | 第69-73页 |
| ·基于四元数插值的姿态轨迹规划 | 第73-76页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第76-93页 |
| ·任务轨迹到关节轨迹的转换 | 第76-77页 |
| ·B样条轨迹规划 | 第77-85页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第85-90页 |
| ·最优平滑轨迹规划 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第四章 钱江Ⅰ号焊接机器人系统研制与结构动力学分析 | 第95-120页 |
| ·引言 | 第95-96页 |
| ·钱江Ⅰ号焊接机器人系统设计 | 第96-110页 |
| ·嵌入式示教盒 | 第97-101页 |
| ·主控制器 | 第101-103页 |
| ·伺服驱动器及运动控制器 | 第103-105页 |
| ·机器人本体 | 第105-109页 |
| ·手动焊机数字化转接模块 | 第109-110页 |
| ·钱江Ⅰ号焊接机器人动力学建模与分析 | 第110-118页 |
| ·动力学方程推导 | 第110-115页 |
| ·重力矩特性 | 第115-116页 |
| ·惯量耦合特性 | 第116-117页 |
| ·哥氏力和离心力耦合特性 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第五章 钱江Ⅰ号焊接机器人关节控制器设计与参数优化 | 第120-150页 |
| ·引言 | 第120-121页 |
| ·关节电机驱动模型 | 第121-124页 |
| ·直流电机驱动模型 | 第121-122页 |
| ·交流伺服电机驱动模型 | 第122-124页 |
| ·单关节控制器参数优化 | 第124-135页 |
| ·速度闭环PI控制器参数优化 | 第124-126页 |
| ·位置闭环PID控制器参数优化 | 第126-131页 |
| ·单关节模糊PID控制器 | 第131-135页 |
| ·六关节联动轨迹跟踪控制 | 第135-144页 |
| ·考虑关节惯量耦合的模糊PID轨迹跟踪控制 | 第135-139页 |
| ·考虑重力补偿的PID轨迹跟踪控制 | 第139-144页 |
| ·钱江Ⅰ号焊接机器人控制器参数整定 | 第144-148页 |
| ·本章小结 | 第148-150页 |
| 第六章 迭代学习轨迹跟踪控制 | 第150-167页 |
| ·引言 | 第150-151页 |
| ·自适应迭代学习轨迹跟踪控制 | 第151-161页 |
| ·自适应迭代学习控制器模型 | 第151-156页 |
| ·重力补偿对迭代学习控制的意义 | 第156-161页 |
| ·输入迭代学习轨迹跟踪控制 | 第161-166页 |
| ·本章小结 | 第166-167页 |
| 第七章 总结与展望 | 第167-175页 |
| ·论文总结 | 第167-171页 |
| ·创新点 | 第171-172页 |
| ·研究展望 | 第172-175页 |
| 参考文献 | 第175-187页 |
| 攻读博士期间获得的科研成果及奖励 | 第187-188页 |
