曲面复合材料工件超声自动检测中若干关键问题的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 1 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·复合材料曲面超声检测技术研究进展 | 第15-27页 |
| ·曲面复合材料的超声检测技术 | 第15-19页 |
| ·机器人动力学建模方法 | 第19-21页 |
| ·机器人最优轨迹规划的研究现状 | 第21-24页 |
| ·曲面定位技术 | 第24-26页 |
| ·变厚度工件灵敏度补偿技术 | 第26-27页 |
| ·论文研究背景与意义 | 第27-29页 |
| ·论文研究的课题背景 | 第27-28页 |
| ·论文的研究意义 | 第28-29页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第29-32页 |
| 2 超声检测机器人运动学与动力学建模 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·超声检测机器人运动学建模 | 第33-39页 |
| ·运动学方程建立 | 第33-37页 |
| ·运动学方程求解 | 第37-39页 |
| ·超声检测机器人动力学建模 | 第39-46页 |
| ·超声检测机器人速度分析 | 第39-40页 |
| ·牛顿欧拉动力学建模 | 第40-43页 |
| ·检测机器人动力学建模 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 3 超声自动化检测的轨迹规划研究 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·超声检测曲面采样点生成 | 第49-52页 |
| ·超声测距原理 | 第49-50页 |
| ·曲面数字化表达 | 第50-52页 |
| ·曲面采样点生成 | 第52页 |
| ·最优规划约束条件描述 | 第52-55页 |
| ·位姿的欧拉角描述 | 第52-53页 |
| ·运动学约束 | 第53-54页 |
| ·动力学约束 | 第54-55页 |
| ·点对点时间最优轨迹规划 | 第55-57页 |
| ·操作空间的轨迹规划 | 第55-56页 |
| ·最优时间轨迹的确定 | 第56-57页 |
| ·连续轨迹的时间最优轨迹规划 | 第57-59页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第57-58页 |
| ·最优时间轨迹的确定 | 第58-59页 |
| ·算法实例 | 第59-65页 |
| ·点到点最优轨迹规划 | 第59-62页 |
| ·连续轨迹的最优时间规划 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 多工件超声检测中检测模板定位研究 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·检测模板生成与定位 | 第67-70页 |
| ·检测模板描述 | 第67-68页 |
| ·曲面匹配的数学描述 | 第68页 |
| ·基准点选取 | 第68-70页 |
| ·分级匹配方法 | 第70-78页 |
| ·分级匹配定位的原理 | 第70-72页 |
| ·分级匹配定位的实现 | 第72-78页 |
| ·各级匹配精度评估 | 第78页 |
| ·扫描采样点生成 | 第78-79页 |
| ·仿真与实验研究 | 第79-81页 |
| ·匹配实例验证 | 第79-81页 |
| ·C扫描检测实例 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 5 变厚度曲面工件超声检测的灵敏度补偿与波形跟踪 | 第82-98页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·变厚度工件C扫描增益要求 | 第83-84页 |
| ·曲面变厚度工件灵敏度补偿原理 | 第84-86页 |
| ·基于BP神经网络的灵敏度调节 | 第86-89页 |
| ·BP网络工作流程 | 第86-87页 |
| ·BP网络参数设计 | 第87-88页 |
| ·样本训练与仿真 | 第88-89页 |
| ·改进的灵敏度补偿算法 | 第89-90页 |
| ·底波自动跟踪 | 第90-94页 |
| ·厚度—灵敏度曲线 | 第90-92页 |
| ·底波跟踪实现 | 第92-94页 |
| ·实例验证 | 第94-96页 |
| ·底波跟踪实例 | 第94-95页 |
| ·灵敏度补偿实验 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 6 总结与展望 | 第98-102页 |
| ·全文总结 | 第98-99页 |
| ·工作展望 | 第99-102页 |
| 参考文献 | 第102-114页 |
| 附录Ⅰ | 第114-120页 |
| 附录Ⅱ | 第120-122页 |
| 作者简历及科研成果 | 第122-123页 |
