| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14-16页 |
| ·外科手术机器人系统发展 | 第16-21页 |
| ·手术仿真系统发展 | 第21-27页 |
| ·课题来源和研究目的及意义 | 第27-28页 |
| ·课题来源 | 第27页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第27-28页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第28-30页 |
| 第2章 腹腔微创外科手术机器人建模 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人建模要求 | 第30-31页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人模型方案确定 | 第31-34页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人模型设计 | 第34-42页 |
| ·远心点定位机构模型设计 | 第34-35页 |
| ·远心机构模型设计 | 第35-37页 |
| ·手术器械模型设计 | 第37-39页 |
| ·机器人模型臂长优化 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 腹腔微创外科手术机器人运动学分析 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·远心点定位机构运动学分析 | 第44-48页 |
| ·手术器械运动学分析 | 第48-52页 |
| ·手术器械模型正运动学分析 | 第48页 |
| ·手术器械雅克比矩阵求解 | 第48-52页 |
| ·手术器械工作空间研究 | 第52-55页 |
| ·手术器械模型工作空间求解 | 第52-55页 |
| ·术前规划中手术器械工作空间确定 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 面向腹腔微创外科手术的腹腔内部组织模型建立 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·胆囊及其附属管路模型建立 | 第56-69页 |
| ·胆囊及其附属管路几何模型建立 | 第56-59页 |
| ·胆囊及其附属管路力学模型建立和分析 | 第59-62页 |
| ·胆囊及其附属管路模型力平衡求解 | 第62-69页 |
| ·腹腔下部组织模型建立 | 第69-79页 |
| ·腹腔下部组织几何模型建立 | 第69-70页 |
| ·腹腔下部组织力学模型建立和分析 | 第70-75页 |
| ·腹腔下部组织模型动态过程模拟 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 腹腔微创外科手术机器人仿真平台搭建 | 第80-100页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人仿真平台结构 | 第80-90页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人仿真平台总体结构 | 第80-84页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人仿真平台线程实现 | 第84页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人模型控制方式 | 第84-90页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人仿真平台基本功能模块实现 | 第90-97页 |
| ·手术器械去抖子模块实现 | 第90-91页 |
| ·手术器械运动缩放子模块和限位子模块实现 | 第91-92页 |
| ·手术器械避撞子模块实现 | 第92-97页 |
| ·腹腔微创外科手术机器人仿真平台搭建过程 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 腹腔微创外科手术操作仿真研究 | 第100-116页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·操作仿真总体方案 | 第100-103页 |
| ·胆囊模型操作仿真研究 | 第103-110页 |
| ·按压胆囊模型操作仿真研究 | 第104-107页 |
| ·夹持胆囊模型操作仿真研究 | 第107-110页 |
| ·腹腔下部组织模型操作仿真研究 | 第110-115页 |
| ·按压腹腔下部组织模型操作仿真研究 | 第110-113页 |
| ·夹持腹腔下部组织模型操作仿真研究 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历 | 第129页 |