机器鱼被动推进的理论分析与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·鱼类推进模式的分类和特点 | 第9-11页 |
| ·鱼类推进模式的分类 | 第9-10页 |
| ·鱼类推进模式的特点 | 第10-11页 |
| ·仿生机器鱼的研究意义及特点 | 第11-12页 |
| ·仿生机器鱼技术的研究概况 | 第12-16页 |
| ·鱼类推进机理的研究 | 第12-14页 |
| ·鱼类推进的数值模拟研究 | 第14页 |
| ·仿鱼推进样机的研究 | 第14-16页 |
| ·目前研究的不足之处及需要解决的问题 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 被动推进模型的提出与惯性动力参数的确定 | 第19-29页 |
| ·机器人学运动规划方法概述 | 第19-20页 |
| ·鱼类运动的生理结构 | 第20-21页 |
| ·被动推进模型的提出 | 第21-23页 |
| ·附加质量及其计算方法 | 第23-26页 |
| ·附加质量的基本概念 | 第23-24页 |
| ·计算附加质量的一般方法 | 第24-25页 |
| ·数值计算附加质量的方法 | 第25-26页 |
| ·效率评定函数的确定 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 静水中鱼体运动学模型的改进与仿真 | 第29-39页 |
| ·鱼体波动分析及物理模型简化 | 第29-31页 |
| ·鱼体波动分析 | 第29-30页 |
| ·物理模型的简化 | 第30-31页 |
| ·鱼体运动学参数化模型的建立 | 第31-36页 |
| ·鱼体运动学模型的研究概述 | 第31-33页 |
| ·精确运动学参数化模型的建立 | 第33-36页 |
| ·参数模型对比分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 静水中鱼类推进的水动力特性研究 | 第39-56页 |
| ·被动尾鳍动力学模型的建立 | 第39-40页 |
| ·水动力参数的数值计算 | 第40-46页 |
| ·尾鳍附加质量的计算 | 第41-44页 |
| ·鱼体附加质量的计算 | 第44-46页 |
| ·动网格模型的建立及控制函数的定义 | 第46-47页 |
| ·水动力仿真及特性分析 | 第47-54页 |
| ·被动尾鳍水动力特性分析 | 第47-53页 |
| ·鱼体波波长对水动力特性的影响 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 典型运动流场下鱼类的水动力特性研究 | 第56-69页 |
| ·均匀流场中整鱼被动推进的分析 | 第56-59页 |
| ·逆水环境下水动力性能的分析 | 第57-58页 |
| ·顺水环境下鱼体被动推进的分析 | 第58-59页 |
| ·卡门涡街与逆卡门涡街概述 | 第59-61页 |
| ·卡门涡街中鱼体推进性能的研究 | 第61-65页 |
| ·仿真模型的建立 | 第62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-65页 |
| ·逆卡门涡街中鱼体推进性能的研究 | 第65-68页 |
| ·仿真模型的建立 | 第65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
