基于自适应阻抗控制的并联机器人柔顺控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·并联机器人研究与应用概况 | 第10-12页 |
| ·并联机器人研究概况 | 第10页 |
| ·并联机器人应用前景 | 第10-12页 |
| ·机器人柔顺控制研究概况 | 第12-18页 |
| ·机器人柔顺控制分类 | 第12-13页 |
| ·主动柔顺控制策略 | 第13-17页 |
| ·柔顺控制的应用及关键问题 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 并联机器人运动学和动力学分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·运动学分析 | 第19-24页 |
| ·坐标系的建立及基本结构参数 | 第19-20页 |
| ·并联机器人位置和姿态描述 | 第20-21页 |
| ·机构运动学分析 | 第21-24页 |
| ·动力学分析 | 第24-26页 |
| ·单刚体动力学 | 第24-25页 |
| ·平台多刚体动力学 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 并联机器人阻抗力控制研究 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·阻抗控制策略 | 第27-33页 |
| ·基于位置的阻抗控制模型 | 第29-31页 |
| ·目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第31-32页 |
| ·阻抗控制中的稳态误差分析 | 第32-33页 |
| ·阻抗控制仿真研究 | 第33-43页 |
| ·基于位置的显力控制方案 | 第33-34页 |
| ·电液位置伺服系统数学模型 | 第34-36页 |
| ·目标阻抗参数的调整原则 | 第36-39页 |
| ·各种信号和变参数情况的仿真研究 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 自适应阻抗柔顺力控制研究 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·柔顺力控制系统 | 第44-48页 |
| ·系统的组成及原理 | 第45-46页 |
| ·柔顺控制方案的设计 | 第46-48页 |
| ·自适应阻抗力控制器设计 | 第48-52页 |
| ·Lyapunov第二判别法 | 第48-49页 |
| ·自适应阻抗控制器设计 | 第49-52页 |
| ·自适应阻抗力控制仿真 | 第52-62页 |
| ·仿真模型搭建及参数选取 | 第52-54页 |
| ·多种情况下的仿真研究 | 第54-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 柔顺力控制实验验证 | 第63-74页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·实验系统简介 | 第63-66页 |
| ·实验系统硬件 | 第63-65页 |
| ·实验系统软件 | 第65页 |
| ·实验系统主要参数 | 第65-66页 |
| ·柔顺力控制实验 | 第66-73页 |
| ·力跟踪特性实验 | 第67-70页 |
| ·动态力跟踪实验 | 第70-72页 |
| ·垂直向正弦运动受限时静态力跟踪实验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
