基于非线性振子的CPG步态生成器及其运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第9-15页 |
| ·多足步行机器人步态研究现状 | 第9-11页 |
| ·CPG 数学模型研究现状 | 第11-12页 |
| ·基于CPG 运动控制研究现状 | 第12-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于非线性振子的CPG 步态生成器研究 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·CPG 和步态的相关背景介绍 | 第16-20页 |
| ·节律运动的神经生物学基础 | 第16-17页 |
| ·步态的相关定义 | 第17-19页 |
| ·CPG 信号与步态的映射关系 | 第19-20页 |
| ·基于非线性振子的CPG 步态生成器构建 | 第20-32页 |
| ·单神经元模型建立 | 第20-23页 |
| ·基于收缩理论的CPG 步态生成器 | 第23-28页 |
| ·基于梯度系统的CPG 步态生成器 | 第28-32页 |
| ·步态的自由切换 | 第32-35页 |
| ·环状网络的自由切换 | 第33-34页 |
| ·链状网络的自由切换 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六足机器人CPG 系统的运动控制研究 | 第36-58页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人模型运动学分析 | 第36-38页 |
| ·六足机器人模型 | 第36-37页 |
| ·机器人运动学解算 | 第37-38页 |
| ·单腿控制器设计 | 第38-45页 |
| ·单腿运动规划与分析 | 第38-40页 |
| ·单腿控制器设计及参数整定 | 第40-45页 |
| ·局部反射规划器设计 | 第45-51页 |
| ·Elevator-reflex 规划器 | 第46-48页 |
| ·Searching-reflex 规划器 | 第48-51页 |
| ·支撑相运动学研究 | 第51-55页 |
| ·支撑相运动学分析与简化 | 第52-53页 |
| ·单腿支撑相运动学规划 | 第53-55页 |
| ·六足机器人CPG 运动控制系统 | 第55-57页 |
| ·六足机器人协调运动分析 | 第55-56页 |
| ·CPG 运动控制系统 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 六足机器人仿真实验研究 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·仿真实验系统 | 第58页 |
| ·机器人步态生成与步态切换实验 | 第58-64页 |
| ·步态生成实验与结果分析 | 第58-62页 |
| ·步态切换实验与结果分析 | 第62-64页 |
| ·机器人足趾局部反射实验 | 第64-68页 |
| ·ER 反射实验与结果分析 | 第64-66页 |
| ·SR 反射实验与结果分析 | 第66-68页 |
| ·机器人非结构环境下行走实验 | 第68-70页 |
| ·机器人行走实验环境 | 第68-69页 |
| ·仿真结果与分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
