轮式移动机器人运动控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第7-8页 |
| ·移动机器人运动控制研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的导航技术 | 第10-11页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第11页 |
| ·本文主要任务及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 移动机器人系统概述 | 第13-25页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第13-15页 |
| ·移动机器人控制系统结构 | 第13-14页 |
| ·移动机器人行驶机构研究 | 第14-15页 |
| ·移动机器人感知系统 | 第15-17页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第17-20页 |
| ·移动机器人的全局路径规划 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的局部路径规划 | 第19-20页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| ·移动机器人航迹推算 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 数控技术理论 | 第25-37页 |
| ·步进电机 | 第25-29页 |
| ·步进电机的特点 | 第25-26页 |
| ·步进电机主要参数及性能指标 | 第26页 |
| ·步进电机功率的确定 | 第26-29页 |
| ·数控插补技术 | 第29-34页 |
| ·插补原理 | 第29-31页 |
| ·数字积分法的直线插补 | 第31-34页 |
| ·细分控制算法 | 第34-35页 |
| ·单片机系统中多轴步进电机联动 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机器人运动控制系统设计 | 第37-49页 |
| ·运动控制系统结构 | 第37-39页 |
| ·运动控制器硬件电路设计 | 第39-45页 |
| ·控制器单元的选型 | 第39-40页 |
| ·单片机的最小系统电路 | 第40-42页 |
| ·步进电机驱动单元 | 第42-45页 |
| ·运动控制系统软件设计 | 第45-48页 |
| ·软件介绍 | 第45-47页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第47页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 算法优化及实验 | 第49-57页 |
| ·算法优化 | 第49-52页 |
| ·速度调节 | 第49页 |
| ·数据左移规格化和半加载 | 第49-52页 |
| ·平面运动速度 | 第52页 |
| ·优化算法在本系统中的具体实现 | 第52-54页 |
| ·PC机上数据预处理 | 第52-53页 |
| ·上下位机的数据传输实验 | 第53-54页 |
| ·控制算法实验及说明 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 结束语 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
