基于DSP的机械臂闭环控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·本课题的相关技术、国内外研究与应用现状 | 第8-12页 |
| ·机械臂的国内外发展现状及前景 | 第8-9页 |
| ·交流伺服系统的发展现状和前景 | 第9-10页 |
| ·DSP的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-15页 |
| 第二章 控制对象简介 | 第15-23页 |
| ·机械臂的组成机构 | 第15-16页 |
| ·机械运动基础部件 | 第15-16页 |
| ·电气驱动和控制系统 | 第16页 |
| ·运动控制器 | 第16页 |
| ·机械臂的运动和控制流程 | 第16-17页 |
| ·机械臂的运动 | 第16-17页 |
| ·机械臂动作控制流程 | 第17页 |
| ·机械臂的保护功能 | 第17-18页 |
| ·交流伺服电机 | 第18页 |
| ·伺服驱动器 | 第18-19页 |
| ·光电编码器 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 TMS320F240 芯片及 EVM 板 | 第23-29页 |
| ·TMS320F240 芯片 | 第23-26页 |
| ·TMS320F240 EVM 板 | 第26-27页 |
| ·TMS320F240 EVM 板的结构 | 第26-27页 |
| ·TMS320F240 EVM 板的功能 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 控制系统的硬件设计 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第29-30页 |
| ·DSP控制电路设计 | 第30-31页 |
| ·信号转换电路 | 第31-35页 |
| ·输入/输出信号 | 第31-33页 |
| ·光电耦合电路 | 第33-34页 |
| ·长线驱动电路 | 第34-35页 |
| ·SCI通信电路 | 第35-36页 |
| ·控制信息查看电路 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·DSP控制软件 | 第39-43页 |
| ·CCS2 代码生成工具 | 第40-41页 |
| ·CCS2 集成开发环境功能介绍 | 第41-42页 |
| ·硬件仿真和实时数据交换 | 第42-43页 |
| ·系统软件结构 | 第43-45页 |
| ·控制系统程序模块 | 第45-58页 |
| ·系统初始化模块 | 第45-46页 |
| ·PWM输出模块 | 第46-47页 |
| ·机械臂与电机控制模块 | 第47-48页 |
| ·转速计算模块 | 第48-52页 |
| ·闭环控制模块 | 第52-54页 |
| ·SCI通信模块 | 第54-55页 |
| ·上位机控制模块 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-63页 |
| ·总结 | 第59-61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
