| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-13页 |
| ·国内外研究状况 | 第13-18页 |
| ·柔性多体动力学建模方法 | 第13-14页 |
| ·模型动态修改技术 | 第14-16页 |
| ·动力学评价指标及优化技术 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 Diamond并联机器人弹性动力学建模 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·Diamond机器人机构介绍 | 第21-22页 |
| ·运动学及刚体动力学分析 | 第22-25页 |
| ·弹性动力学模型 | 第25-39页 |
| ·考虑弹性位移的速度分析 | 第26-27页 |
| ·单元动力学模型 | 第27-30页 |
| ·系统动力学模型 | 第30-32页 |
| ·弹性动力学特性分析 | 第32-39页 |
| ·弹性动力学模型的求解 | 第39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第三章 Diamond并联机器人动力学试验研究 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模态试验 | 第41-53页 |
| ·试验预分析 | 第41-45页 |
| ·时变机构的动力学特性变化规律的试验研究 | 第45-50页 |
| ·机构在典型位姿下的模态试验研究 | 第50-52页 |
| ·对比分析 | 第52-53页 |
| ·动态精度测定试验 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第四章 Diamond并联机器人动力学模型修正 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·理论模型的静态有限元修正 | 第57-63页 |
| ·静态有限元修正模型 | 第58-60页 |
| ·算例 | 第60-63页 |
| ·理论模型的动态修改 | 第63-67页 |
| ·理论模型及试验模型的模型缩聚 | 第63-65页 |
| ·根据MAC准则修改模态模型 | 第65-67页 |
| ·验证参数修正结果 | 第67-70页 |
| ·固有频率变化规律的检验 | 第67-69页 |
| ·动平台振动响应的检验 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第五章 Diamond并联机器人的优化设计 | 第71-93页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·制订优化策略 | 第71-76页 |
| ·拟订优化目标 | 第71-72页 |
| ·选择优化变量 | 第72-75页 |
| ·约束条件及算法分析 | 第75页 |
| ·优化模型 | 第75-76页 |
| ·求解优化模型 | 第76-80页 |
| ·利用遗传算法求解近似全局最优解 | 第76-78页 |
| ·确定最终优化设计方案 | 第78-79页 |
| ·优化设计结果 | 第79-80页 |
| ·优化结果评价 | 第80-89页 |
| ·动力学特性评价 | 第80-82页 |
| ·优化前后模态对比 | 第82-87页 |
| ·优化前后动应力对比 | 第87-89页 |
| ·小结 | 第89-93页 |
| 第六章 全文结论 | 第93-97页 |
| ·结论 | 第93-94页 |
| ·工作展望 | 第94-97页 |
| 参考文献 | 第97-105页 |
| 附录 | 第105-111页 |
| 作者在攻读博士学位期间 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |