腹腔镜微创外科手术机器人主操作手的设计与实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-15页 |
| ·主从式医疗手术机器人概述 | 第8-11页 |
| ·带有力感觉的主操作手发展综述 | 第11-15页 |
| ·需要解决的主要问题 | 第15页 |
| ·构型综合 | 第15页 |
| ·标定实验 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 手术机器人的构型和尺度综合 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人机工程学概述 | 第17-19页 |
| ·手术机器人主手的构型综合 | 第19-24页 |
| ·手术机器人主手的功能分析与设计原则 | 第19页 |
| ·手术机器人主手的结构选择 | 第19-20页 |
| ·手术机器人主手的构型分析 | 第20-24页 |
| ·运动学分析 | 第24-28页 |
| ·正运动学分析 | 第24-26页 |
| ·逆运动学分析 | 第26-27页 |
| ·速度模型分析 | 第27-28页 |
| ·手术机器人主手的尺度综合 | 第28-31页 |
| ·工作空间 | 第28-29页 |
| ·约束条件 | 第29-30页 |
| ·全域综合性能指标优化 | 第30-31页 |
| ·优化结果 | 第31页 |
| ·手术机器人主手的最终构型 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 手术机器人主手的标定 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·手术机器人主手的控制系统概述 | 第36-39页 |
| ·控制系统硬件概述 | 第36-37页 |
| ·控制系统软件概述 | 第37-38页 |
| ·控制系统误差分析 | 第38-39页 |
| ·手术机器人主手的位姿标定 | 第39-46页 |
| ·手术机器人主手的位姿标定过程 | 第39-40页 |
| ·手术机器人主手的位姿的初步标定与验证 | 第40-42页 |
| ·手术机器人主手的位姿的精确标定与验证 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 主从操作实验研究 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·手术机器人系统实验台介绍 | 第47-50页 |
| ·手术机器人系统组成 | 第47-48页 |
| ·控制系统硬件平台 | 第48-49页 |
| ·控制系统软件联合调试方法 | 第49-50页 |
| ·机器人主从操作重复定位精度测试 | 第50-54页 |
| ·测量方法 | 第50-51页 |
| ·两点重复定位精度测试 | 第51-52页 |
| ·多点直线拟合实验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
