| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机器人的发展状况 | 第7-8页 |
| ·并联机器人研究状况 | 第8-13页 |
| ·工业机器人的应用 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·六自由度并联机构的未来发展 | 第13页 |
| ·本课题的意义及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 STEWART 类六自由度并联机构的运动学分析 | 第15-24页 |
| ·STEWART 类六自由度并联机构的运动学模型 | 第15-20页 |
| ·STEWART 类六自由度并联机构的结构自由度 | 第15-16页 |
| ·STEWART 类六自由度并联机构的位姿描述 | 第16-19页 |
| ·STEWART 类六自由度并联机构的雅可比矩阵 | 第19-20页 |
| ·STEWART 类六自由度并联机构的工作空间 | 第20-23页 |
| ·工作空间的制约因素 | 第20-22页 |
| ·解析法确定工作空间 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 STEWART 类六自由度并联机构的结构设计 | 第24-49页 |
| ·并联机构的总体方案设计 | 第24-27页 |
| ·总体方案 | 第24-26页 |
| ·并联机构的设计内容 | 第26-27页 |
| ·动平台模块的设计 | 第27-30页 |
| ·球铰链副的机械结构设计 | 第27-28页 |
| ·动平台的机械结构设计 | 第28-30页 |
| ·静平台模块的设计 | 第30-32页 |
| ·虎克铰链副的机械结构设计 | 第30页 |
| ·静平台的机械结构设计 | 第30-32页 |
| ·变长杆件模块的设计 | 第32-42页 |
| ·变长杆件模块标准零部件的选择 | 第32-39页 |
| ·缸杆、缸筒的机械尺寸的确定 | 第39-42页 |
| ·缸杆、缸筒的综合分析 | 第42-44页 |
| ·材料的选择 | 第42-43页 |
| ·缸杆、缸筒的ANSYS 有限元分析 | 第43-44页 |
| ·齿轮的计算 | 第44-46页 |
| ·变长杆件模块杆长的标定 | 第46-47页 |
| ·Stewart 类六自由度并联机构立体模型 | 第47页 |
| ·变长杆件模块设计精度 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第四章 STEWART 类六自由度并联机构控制 | 第49-56页 |
| ·控制系统简介 | 第49-52页 |
| ·控制系统的比较 | 第49-50页 |
| ·控制系统硬件 | 第50-51页 |
| ·手持操作盒的设计 | 第51-52页 |
| ·DMC1880 运动控制器 | 第52-55页 |
| ·基本功能原理 | 第52-54页 |
| ·其它功能 | 第54-55页 |
| ·硬件系统配置 | 第55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |