| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·弦丝分析方法综述 | 第13-14页 |
| ·弹性动力学建模 | 第14-15页 |
| ·动态响应的求解 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 Delta-S机械手逆运动学分析 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构简介 | 第17-18页 |
| ·逆运动学分析 | 第18-21页 |
| ·位置逆解 | 第18-19页 |
| ·速度逆解 | 第19-20页 |
| ·加速度逆解 | 第20-21页 |
| ·轨迹规划 | 第21-22页 |
| ·算例仿真 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 Delta-S机械手静力学分析 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·动平台受力分析 | 第25-26页 |
| ·从动臂受力分析 | 第26-30页 |
| ·初始平衡状态分析 | 第26-27页 |
| ·工作状态分析 | 第27-29页 |
| ·附加杆稳定性分析 | 第29-30页 |
| ·算例仿真 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 Delta-S机械手动态静力分析 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·Delta-S机械手动态静力分析 | 第32-36页 |
| ·主动臂受力分析 | 第32-33页 |
| ·广义从动臂受力分析 | 第33-34页 |
| ·动平台分析 | 第34-35页 |
| ·系统整体分析 | 第35页 |
| ·弦丝预紧力确定 | 第35-36页 |
| ·算例仿真 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第五章 Delta-S机械手弹性动力学建模 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·Delta-S机械手的有限元模型 | 第38-39页 |
| ·弹性子结构运动方程 | 第39-50页 |
| ·梁单元位移模式 | 第39-41页 |
| ·梁单元刚度矩阵和质量矩阵 | 第41-42页 |
| ·梁单元动力学方程 | 第42-44页 |
| ·弦单元动力学方程 | 第44-49页 |
| ·弹性子结构动力学方程 | 第49-50页 |
| ·刚性子结构的动力学方程 | 第50页 |
| ·变形协调条件 | 第50-51页 |
| ·弹性子结构与刚体间的变形协调条件 | 第50页 |
| ·从动臂单元结点上的变形协调条件 | 第50-51页 |
| ·系统动力学方程 | 第51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第六章 Delta-S机械手固有特性分析及动态响应求解 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·固有特性分析 | 第52-57页 |
| ·动态响应求解 | 第57-60页 |
| ·附加杆强度校核 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第七章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |