基于Agent的机器人切割系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源 | 第9-10页 |
| ·机器人加工系统概述 | 第10-12页 |
| ·机器人应用国内外现状 | 第10-11页 |
| ·Agent 在现代加工领域的应用 | 第11-12页 |
| ·论文研究意义及内容 | 第12-13页 |
| ·论文的研究意义 | 第12页 |
| ·论文的内容安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 基于Agent 的系统的方案设计 | 第14-24页 |
| ·Agent 介绍 | 第14-17页 |
| ·Agent 基本理论及其发展 | 第14-15页 |
| ·Agent 的定义及特征 | 第15-16页 |
| ·Agent 的分类 | 第16-17页 |
| ·基于Agent 的机器人切割系统的方案 | 第17-23页 |
| ·任务模型的建立 | 第18-19页 |
| ·基于Agent 的切割系统的结构模型 | 第19-21页 |
| ·机器人加工系统的功能与特点 | 第21-22页 |
| ·机器人切割系统的工作流程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 系统的机构设计 | 第24-46页 |
| ·Motoman 机器人的介绍 | 第24-27页 |
| ·强大的轴控制功能 | 第24-25页 |
| ·多种通讯功能 | 第25-26页 |
| ·丰富的作业命令与功能 | 第26页 |
| ·完善的安全保护功能与故障诊断功能 | 第26-27页 |
| ·精确的运动控制 | 第27页 |
| ·Motoman 机器人的安装方案及电气处理 | 第27-32页 |
| ·安装角及附加轴的安装 | 第27-30页 |
| ·电气及ＰＬＣ的处理 | 第30-32页 |
| ·机床夹具的设计 | 第32-34页 |
| ·需求分析及夹具的实现 | 第32-33页 |
| ·割枪的防碰撞处理 | 第33-34页 |
| ·检测方案的确定 | 第34-45页 |
| ·电容式传感器 | 第35-42页 |
| ·激光传感器 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 系统的软件设计 | 第46-76页 |
| ·软件整体方案 | 第46-47页 |
| ·数据库的建立 | 第47-60页 |
| ·架构设计及数据库的选用 | 第47-48页 |
| ·功能模块的划分 | 第48页 |
| ·型钢数据库的建立 | 第48-53页 |
| ·加工参数数据库的建立 | 第53-54页 |
| ·加工模型数据库建立及加工代码 | 第54-60页 |
| ·机器人的离线编程 | 第60-75页 |
| ·型钢加工输入 | 第60-64页 |
| ·基本模型的输入 | 第60-61页 |
| ·可加工性判断 | 第61-64页 |
| ·绘图显示 | 第64页 |
| ·工件位置检测 | 第64-66页 |
| ·工艺坡口的算法 | 第66-68页 |
| ·机器人位姿反解 | 第68-72页 |
| ·运动学正解 | 第68-69页 |
| ·运动学反解 | 第69-71页 |
| ·确定唯一解 | 第71-72页 |
| ·加工代码的生成及执行 | 第72-75页 |
| ·JBI 代码格式的简单介绍 | 第72-73页 |
| ·根据运动空间生成代码 | 第73-74页 |
| ·采用MotoCom 进行通讯执行 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·系统功能验证 | 第76页 |
| ·主要研究工作及成果 | 第76-77页 |
| ·后续工作 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读硕士期间的学术论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录1 | 第82页 |
