| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 1. 绪论 | 第14-40页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·预测控制的原理及特征 | 第15-18页 |
| ·预测模型 | 第16页 |
| ·滚动优化 | 第16-17页 |
| ·反馈校正 | 第17-18页 |
| ·预测控制研究进展的国内外概况 | 第18-24页 |
| ·模型辨识 | 第18-19页 |
| ·模型数据校正和参数估计 | 第19-20页 |
| ·稳定性 | 第20-22页 |
| ·高效的计算策略 | 第22-23页 |
| ·鲁棒性 | 第23-24页 |
| ·非线性预测控制发展概况 | 第24-32页 |
| ·非线性预测模型 | 第24-25页 |
| ·NMPC中的优化策略 | 第25-29页 |
| ·扰动与状态估计 | 第29-31页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第31-32页 |
| ·国内外预测控制软件的发展概况 | 第32-37页 |
| ·本文结构 | 第37-40页 |
| 2. 非线性动态优化问题的有限精度求解算法 | 第40-58页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·离散方法 | 第42-47页 |
| ·序贯法 | 第42-43页 |
| ·数值微分法 | 第43-45页 |
| ·配置法 | 第45-47页 |
| ·基于有限精度求解(RPS)准则的SQP算法 | 第47-52页 |
| ·SQP算法 | 第47-49页 |
| ·终止准则 | 第49-50页 |
| ·RPS准则 | 第50-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 3. 基于RPS准则FP-SQP算法的NMPC策略 | 第58-88页 |
| ·问题的提出 | 第58-64页 |
| ·NMPC简介 | 第58-60页 |
| ·计算延时的分析 | 第60-64页 |
| ·基于RPS准则FP-SQP算法的NMPC策略 | 第64-74页 |
| ·FP-SQP算法简介 | 第64-65页 |
| ·RPS准则的提出 | 第65-68页 |
| ·收敛性质证明 | 第68-74页 |
| ·仿真实验 | 第74-87页 |
| ·算例描述 | 第74-76页 |
| ·实验设计 | 第76-78页 |
| ·仿真结果 | 第78-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 4. 基于RPS准则的NMPC稳定性理论 | 第88-112页 |
| ·预备知识 | 第89-95页 |
| ·符号及基本定义 | 第89-91页 |
| ·ISS理论介绍 | 第91-95页 |
| ·稳定性理论证明 | 第95-100页 |
| ·仿真实验:带冷却套非等温的CSTR | 第100-111页 |
| ·模型失配 | 第103-109页 |
| ·外部扰动 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 5. 基于有限精度次优解的滚动时域估计器设计 | 第112-132页 |
| ·滚动时域估计算法原理 | 第113-116页 |
| ·测量数据预处理:小波滤波器 | 第116-118页 |
| ·小波理论基础 | 第116-117页 |
| ·去噪算法设计 | 第117-118页 |
| ·基于RPS准则的MHE求解方法 | 第118-120页 |
| ·仿真实验 | 第120-129页 |
| ·基于小波滤波的仿真实验 | 第120-126页 |
| ·带有计算延时的仿真实验 | 第126-129页 |
| ·本章小结 | 第129-132页 |
| 6. 结论与展望 | 第132-136页 |
| ·论文总结 | 第132-133页 |
| ·未来工作 | 第133-136页 |
| ·算法研究 | 第133-135页 |
| ·软件实现 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-152页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第152页 |