欠驱动机器人的模糊控制与应用实例开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状、水平和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·课题研究的理论依据 | 第12-13页 |
| ·空间机构学原理 | 第12页 |
| ·自动控制原理 | 第12-13页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 欠驱动机器人的结构分析 | 第15-25页 |
| ·欠驱动机构的分类 | 第15-16页 |
| ·欠驱动机器人的运动分析 | 第16-22页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第16-17页 |
| ·机器人运动方程的求解 | 第17页 |
| ·机器人的雅可比公式 | 第17-18页 |
| ·欠驱动运动空间分析 | 第18-22页 |
| ·对三类欠驱动机构的举例分析 | 第22-24页 |
| ·欠驱动原理分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 欠驱动机器人的模糊控制方法 | 第25-35页 |
| ·欠驱动机器人的控制综述 | 第25页 |
| ·模糊控制的介绍 | 第25-26页 |
| ·运动过程分析 | 第26-27页 |
| ·模糊控制器建模 | 第27-32页 |
| ·反馈控制系统设计 | 第27-29页 |
| ·输入量的模糊化 | 第29-30页 |
| ·模糊控制规则 | 第30-31页 |
| ·输出量的反模糊化 | 第31-32页 |
| ·阶跃输入晌应 | 第32-33页 |
| ·正弦输入响应 | 第33-34页 |
| ·存在的问题 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 一种欠驱动机械手设计 | 第35-44页 |
| ·应用举例 | 第35-36页 |
| ·应用背景 | 第35-36页 |
| ·主要预期功能 | 第36页 |
| ·设计目标 | 第36-37页 |
| ·总体方案和布局 | 第37-38页 |
| ·手指机构设计 | 第38-41页 |
| ·总体布局设计 | 第38-39页 |
| ·连杆关节设计 | 第39-41页 |
| ·气压回路设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 欠驱动机械手运动分析 | 第44-56页 |
| ·手指受力分析 | 第44-47页 |
| ·抓取过程分析 | 第47-48页 |
| ·包络抓持过程 | 第47-48页 |
| ·夹持过程 | 第48页 |
| ·运动过程仿真 | 第48-55页 |
| ·Simulink工具包介绍 | 第48-49页 |
| ·Simulink建模 | 第49-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第61页 |
