自由漂浮空间机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·论文研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 空间机器人的运动学及动力学建模 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·空间机器人模型 | 第19-25页 |
| ·空间机器人系统基本符号定义 | 第19-21页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第21-24页 |
| ·空间机器人动力学模型 | 第24-25页 |
| ·本文研究对象 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 空间机器人路径规划算法研究 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·空间机器人笛卡尔路径规划 | 第28-37页 |
| ·笛卡尔路径规划总体流程 | 第28-30页 |
| ·笛卡尔直线路径规划 | 第30-33页 |
| ·笛卡尔圆弧轨迹路径规划 | 第33-36页 |
| ·仿真试验 | 第36-37页 |
| ·空间机器人关节空间路径规划 | 第37-40页 |
| ·关节空间规划流程 | 第37-39页 |
| ·仿真试验 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基座姿态扰动最小路径规划算法研究 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·遗传算法介绍 | 第41-45页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第41-42页 |
| ·遗传算法的特点及应用 | 第42-43页 |
| ·遗传算法的基本流程与操作 | 第43-45页 |
| ·基于遗传算法的基座姿态最小扰动路径规划 | 第45-50页 |
| ·关节变量参数化 | 第45-46页 |
| ·目标函数 | 第46页 |
| ·基于遗传算法的基座姿态扰动最小路径规划 | 第46-48页 |
| ·仿真试验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 空间机器人避奇异路径规划研究 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·逆运动学基本方程 | 第51页 |
| ·空间机器人奇异回避算法 | 第51-58页 |
| ·空间机器人动力学奇异转化 | 第53-54页 |
| ·地面雅可比矩阵奇异分析 | 第54-56页 |
| ·地面雅可比矩阵避奇异算法 | 第56-58页 |
| ·仿真试验 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 空间机器人运动学仿真 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·OpenGL简介及工作流程 | 第61-63页 |
| ·OpenGL概述 | 第61-62页 |
| ·OpenGL工作机制 | 第62-63页 |
| ·OpenGL工作流程 | 第63页 |
| ·空间机器人仿真系统 | 第63-70页 |
| ·Visual C++中OpenGL框架 | 第64-67页 |
| ·空间机器人仿真模型 | 第67-68页 |
| ·空间机器人算法动态链接库开发 | 第68-70页 |
| ·空间机器人仿真试验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 结论及展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80页 |
