一种移动侦察机器人平台机械设计及仿真分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·论文研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外侦察机器人现状 | 第11-18页 |
| ·侦察机器人分类 | 第11-14页 |
| ·国内外侦察机器人研究及应用现状 | 第14-18页 |
| ·研究目的、意义及章节安排 | 第18-19页 |
| ·研究目的及意义 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第二章 侦察机器人平台的设计方案分析 | 第20-38页 |
| ·机械设计的原则和设计程序 | 第20-21页 |
| ·侦察机器人平台的性能指标要求 | 第21-24页 |
| ·主要应用背景 | 第21页 |
| ·侦察机器人的主要技术指标及性能要求 | 第21-24页 |
| ·侦察机器人平台机构分析 | 第24-35页 |
| ·行走方式分析 | 第24-27页 |
| ·驱动方式分析 | 第27-29页 |
| ·传动方式分析 | 第29-32页 |
| ·转向方式分析 | 第32-35页 |
| ·侦察机器人平台的结构材料 | 第35-37页 |
| ·侦察机器人平台的设计指标 | 第37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第三章 侦察机器人平台机构设计及分析 | 第38-56页 |
| ·侦察机器人平台机构设计方案 | 第38-40页 |
| ·行走方案设计 | 第38-39页 |
| ·驱动、传动方案设计 | 第39页 |
| ·转向机构方案设计 | 第39-40页 |
| ·整体机构方案设计与分析 | 第40页 |
| ·侦察机器人平台越障情形分析 | 第40-52页 |
| ·常见障碍类型 | 第40-41页 |
| ·平地运动情形分析 | 第41-45页 |
| ·过沟壑情形分析 | 第45-47页 |
| ·爬斜坡情形分析 | 第47-50页 |
| ·越台阶情形分析 | 第50-52页 |
| ·侦察机器人平台动力系统分析 | 第52-55页 |
| ·侦察机器人平台功率计算与电机的选取 | 第52-53页 |
| ·侦察机器人平台转向情况分析与舵机的选取 | 第53-54页 |
| ·传动比的确定 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 侦察机器人平台机械设计及建模仿真 | 第56-64页 |
| ·传动构件的尺寸计算及强度校核 | 第56-58页 |
| ·主轴轴径的计算 | 第56-57页 |
| ·前后轮轴轴径计算 | 第57页 |
| ·直齿圆柱齿轮参数计算 | 第57-58页 |
| ·直齿圆锥齿轮参数计算 | 第58页 |
| ·侦察机器人平台的PRO/E建模 | 第58-62页 |
| ·Pro/Engineer Wildfire介绍 | 第58页 |
| ·建模仿真流程及各构件三维模型的建立 | 第58-59页 |
| ·模型的虚拟装配 | 第59-62页 |
| ·侦察机器人平台的PRO/E机构分析及运动仿真 | 第62-63页 |
| ·Pro/E机构分析 | 第62页 |
| ·仿真过程及结果分析 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 侦察机器人平台构件有限元分析及优化 | 第64-72页 |
| ·侦察机器人平台构件有限元分析 | 第64-70页 |
| ·有限元分析的必要性 | 第64页 |
| ·有限元分析软件及分析流程 | 第64-65页 |
| ·有限元分析模型的建立 | 第65-66页 |
| ·网格划分 | 第66-67页 |
| ·施加约束 | 第67页 |
| ·求解及结果分析 | 第67-70页 |
| ·侦察机器人平台构件优化设计 | 第70-71页 |
| ·优化设计的必要性 | 第70页 |
| ·优化设计结果 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录1 | 第77-78页 |
| 附录2 | 第78-80页 |
| 附录3 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第82页 |
